史陶比尔工业机器人的一种运动学算法及激光加工实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 国外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 国内发展概况 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容与研究目的 | 第12-13页 |
| 第2章 史陶比尔工业机器人概述 | 第13-24页 |
| 2.1 工业机器人定义 | 第13页 |
| 2.2 史陶比尔集团概述 | 第13页 |
| 2.3 工业机器人的组成 | 第13-14页 |
| 2.4 史陶比尔工业机器人坐标系 | 第14-18页 |
| 2.4.1 关节坐标系 | 第14-15页 |
| 2.4.2 世界坐标系 | 第15-16页 |
| 2.4.3 工具坐标系 | 第16-18页 |
| 2.5 史陶比尔工业机器人连杆参数 | 第18-19页 |
| 2.6 工业机器人运动学概述 | 第19-22页 |
| 2.6.1 位姿正问题 | 第20页 |
| 2.6.2 位姿逆问题 | 第20-21页 |
| 2.6.3 速度正问题 | 第21-22页 |
| 2.6.4 速度逆问题 | 第22页 |
| 2.7 史陶比尔工业机器人的行走模式 | 第22-23页 |
| 2.7.1 关节行走模式 | 第22页 |
| 2.7.2 直线行走模式 | 第22-23页 |
| 2.7.3 圆弧行走模式 | 第23页 |
| 2.8 本章总结 | 第23-24页 |
| 第3章 不带工具坐标的史陶比尔工业机器人矩阵算法 | 第24-36页 |
| 3.1 理论基础 | 第24-25页 |
| 3.2 位姿正问题 | 第25-28页 |
| 3.3 速度正问题 | 第28-29页 |
| 3.3.1 线速度正问题 | 第28页 |
| 3.3.2 角速度正问题 | 第28-29页 |
| 3.4 位姿逆问题 | 第29-31页 |
| 3.5 速度逆问题 | 第31-33页 |
| 3.5.1 线速度逆问题 | 第31-32页 |
| 3.5.2 角速度逆问题 | 第32-33页 |
| 3.6 实验验证 | 第33-35页 |
| 3.6.1 位姿逆问题的验证 | 第33页 |
| 3.6.2 线速度逆问题的验证 | 第33-34页 |
| 3.6.3 角速度逆问题的验证 | 第34-35页 |
| 3.7 本章总结 | 第35-36页 |
| 第4章 带工具坐标的史陶比尔工业机器人矩阵算法 | 第36-44页 |
| 4.1 位姿正问题 | 第36-37页 |
| 4.2 速度正问题 | 第37-38页 |
| 4.2.1 线速度正问题 | 第37页 |
| 4.2.2 角速度正问题 | 第37-38页 |
| 4.3 位姿逆问题 | 第38-39页 |
| 4.4 速度逆问题 | 第39-41页 |
| 4.4.1 线速度逆问题 | 第39-41页 |
| 4.4.2 角速度逆问题 | 第41页 |
| 4.5 实验验证 | 第41-43页 |
| 4.5.1 位姿逆问题的验证 | 第41-42页 |
| 4.5.2 线速度逆问题的验证 | 第42页 |
| 4.5.3 角速度逆问题的验证 | 第42-43页 |
| 4.6 本章总结 | 第43-44页 |
| 第5章 史陶比尔工业机器人激光熔覆加工实验研究 | 第44-49页 |
| 5.1 激光熔覆概述 | 第44-45页 |
| 5.2 回转工件实验研究 | 第45-46页 |
| 5.2.1 工艺方法 | 第45-46页 |
| 5.2.2 最终效果 | 第46页 |
| 5.3 相贯线加工实验研究 | 第46-48页 |
| 5.3.1 工艺方法 | 第46-47页 |
| 5.3.2 最终效果 | 第47-48页 |
| 5.4 本章总结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
