| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本文研究的意义及背景 | 第10-11页 |
| ·仿壁虎机器人的研究概况 | 第11-14页 |
| ·仿壁虎粘附阵列的研究 | 第11-12页 |
| ·仿壁虎机器人运动机构的研究 | 第12-14页 |
| ·步态规划研究综述 | 第14-16页 |
| ·课题的提出及本论文的主要工作 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 仿壁虎机器人的结构模型及运动学方程 | 第18-24页 |
| ·仿壁虎机器人的结构模型 | 第18-20页 |
| ·仿壁虎机器人的机构设计 | 第18-19页 |
| ·仿壁虎机器人的机构分析 | 第19-20页 |
| ·仿壁虎机器人的运动学分析 | 第20-23页 |
| ·仿壁虎机器人腿部机构正运动学分析 | 第20-22页 |
| ·仿壁虎机器人腿部机构逆运动学分析 | 第22-23页 |
| ·本章总结 | 第23-24页 |
| 第三章 仿壁虎机器人仿生步态规划 | 第24-30页 |
| ·步态描述的基本定义 | 第24-25页 |
| ·仿生学研究 | 第25-27页 |
| ·仿壁虎机器人仿生步态规划 | 第27-29页 |
| ·身体运动的规划 | 第27-28页 |
| ·腿部运动的规划 | 第28-29页 |
| ·本章总结 | 第29-30页 |
| 第四章 仿壁虎机器人步态规划程序的开发与仿真 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·MATLAB 环境 | 第30-32页 |
| ·Matlab 主要优缺点 | 第31-32页 |
| ·MATLAB 图形技术及图形用户界面（GUI）设计简介 | 第32页 |
| ·步态规划程序的开发 | 第32-42页 |
| ·程序架构设计 | 第32页 |
| ·主要功能模块的设计 | 第32-33页 |
| ·程序界面的设计与实现 | 第33-35页 |
| ·各功能模块程序实现 | 第35-42页 |
| ·步态规划程序的应用 | 第42-46页 |
| ·步态仿真 | 第46-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于SimMechanics 的动力学仿真 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·Simulink 及 SimMechanies 概述 | 第49-51页 |
| ·仿真模型的建立 | 第51-59页 |
| ·机器人动力学模型的建立 | 第51-53页 |
| ·粘附力模型的建立 | 第53-59页 |
| ·Kelvin 模型 | 第53页 |
| ·建立粘附力模型 | 第53-59页 |
| ·仿真实验 | 第59-62页 |
| ·本章总结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第63页 |
| ·本文创新点 | 第63页 |
| ·未来工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果 | 第68页 |
