基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人步态规划及运动仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图清单 | 第9-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题背景 | 第13-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·仿壁虎机器人的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术 | 第20-22页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第20-21页 |
| ·基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人仿真研究的意义 | 第21-22页 |
| ·课题提出及本论文的主要工作 | 第22-24页 |
| ·课题来源 | 第22页 |
| ·本论文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 仿壁虎机器人结构设计及运动学分析 | 第24-41页 |
| ·机器人的总体机构方案 | 第24-26页 |
| ·坐标型式 | 第24-25页 |
| ·驱动形式的选择 | 第25-26页 |
| ·步行机器人的结构设计 | 第26-28页 |
| ·腿机构的基本要求和分类 | 第26-27页 |
| ·腿的数量及其配置 | 第27-28页 |
| ·仿壁虎机器人的结构设计 | 第28-31页 |
| ·运动学分析 | 第31-33页 |
| ·位姿的表示 | 第32页 |
| ·确定杆系的D-H 法 | 第32-33页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第33页 |
| ·仿壁虎机器人正向与逆向运动学分析 | 第33-38页 |
| ·第二代仿壁虎机器人结构分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 机器人步态规划及虚拟样机的建立 | 第41-55页 |
| ·足式机器人步态规划概述 | 第41-42页 |
| ·足式机器人步态研究现状 | 第41页 |
| ·步态的基本定义 | 第41-42页 |
| ·大壁虎步态研究及仿壁虎机器人步态规划 | 第42-47页 |
| ·大壁虎垂直上爬步态 | 第42-44页 |
| ·仿壁虎机器人对角步态规划 | 第44-46页 |
| ·稳定性度量 | 第46-47页 |
| ·仿壁虎机器人虚拟样机建模 | 第47-54页 |
| ·机器人虚拟样机仿真分析步骤 | 第48-49页 |
| ·建立仿壁虎机器人虚拟样机模型的步骤 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿壁虎机器人的仿真及结果分析 | 第55-71页 |
| ·仿壁虎机器人墙面爬行的仿真分析 | 第55-59页 |
| ·运动仿真及各关节的运动控制规律 | 第55-57页 |
| ·运动学仿真分析 | 第57-59页 |
| ·仿壁虎机器人地面爬行的仿真分析 | 第59-60页 |
| ·第二代仿壁虎机器人对角步态的规划与仿真分析 | 第60-67页 |
| ·身体呈S 型的对角步态规划步骤及仿真 | 第60-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-67页 |
| ·第二代仿壁虎机器人三角步态的规划与仿真分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 仿壁虎机器人地面-墙面过渡步态研究 | 第71-79页 |
| ·大壁虎地-壁过渡步态研究 | 第71-73页 |
| ·仿壁虎机器人单足工作空间求解 | 第73-75页 |
| ·机器人工作空间定义 | 第73页 |
| ·工作空间求解步骤及程序设计 | 第73-74页 |
| ·工作空间求解结果及分析 | 第74-75页 |
| ·身体位姿及质心轨迹的规划 | 第75-77页 |
| ·腿的各关节变量求解 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 联合仿真 | 第79-88页 |
| ·基于PID 控制的仿壁虎机器人步态联合仿真 | 第79-81页 |
| ·仿真系统的总体设计 | 第79-80页 |
| ·机器人动力学建模及控制模型的建立 | 第80-81页 |
| ·系统仿真 | 第81页 |
| ·模拟脚掌粘附力的联合仿真 | 第81-87页 |
| ·仿生学研究及弹簧阻尼模型的建立 | 第82-83页 |
| ·动力学建模及控制模型的建立 | 第83-85页 |
| ·系统仿真 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结和展望 | 第88-89页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第88页 |
| ·今后工作的展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果 | 第93页 |
