水下航行器对接系统及其运动控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 概述 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 研究主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 水下对接实验样机设计 | 第20-27页 |
| 2.1 样机结构设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2 样机总体方案 | 第21-24页 |
| 2.3 水下对接系统机械设计 | 第24-26页 |
| 2.4 设计运动参数 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 水下对接系统运动学计算与优化 | 第27-44页 |
| 3.1 伸缩台运动学分析 | 第27-28页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第28-33页 |
| 3.3 机械臂运动学多解问题 | 第33-36页 |
| 3.4 密度聚类算法 | 第36-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 水下对接系统动力学 | 第44-55页 |
| 4.1 机械臂动力学 | 第44-49页 |
| 4.2 动力学仿真 | 第49-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 水下对接系统运动控制研究 | 第55-72页 |
| 5.1 模糊自整定PID控制原理 | 第55-56页 |
| 5.2 模糊自整定PID控制器设计 | 第56-64页 |
| 5.3 控制系统仿真 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 水下对接系统样机研制 | 第72-78页 |
| 6.1 陆上模拟试验平台 | 第72-76页 |
| 6.2 整体调试情况 | 第76-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录 | 第86页 |
