腹部作业型ROV控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与成果 | 第14-17页 |
| 2 总体方案设计 | 第17-32页 |
| 2.1 总体设计目标 | 第17-18页 |
| 2.2 系统组成概述 | 第18-20页 |
| 2.3 水面监控台 | 第20页 |
| 2.4 脐带缆 | 第20-21页 |
| 2.5 机器人载体 | 第21-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 控制系统软硬件设计 | 第32-63页 |
| 3.1 控制系统总体架构 | 第32-33页 |
| 3.2 水面监控系统 | 第33-36页 |
| 3.3 载体控制系统概述 | 第36-37页 |
| 3.4 水下主控单元硬件组成 | 第37-40页 |
| 3.5 驱动单元硬件设计及选型 | 第40-49页 |
| 3.6 载体控制软件需求分析 | 第49-50页 |
| 3.7 载体控制软件模块化设计 | 第50-61页 |
| 3.8 载体控制软件信息流 | 第61-62页 |
| 3.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 动力学建模及定向控制技术研究 | 第63-78页 |
| 4.1 坐标系定义 | 第63-64页 |
| 4.2 水下机器人运动学分析 | 第64-66页 |
| 4.3 水下机器人受力分析 | 第66-68页 |
| 4.4 五自由度动力学方程 | 第68-71页 |
| 4.5 水平面动力学方程 | 第71-72页 |
| 4.6 定向控制传递函数 | 第72-74页 |
| 4.7 定向控制器设计 | 第74-75页 |
| 4.8 定向控制仿真 | 第75-77页 |
| 4.9 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 调试及试验 | 第78-90页 |
| 5.1 单项调试 | 第78-84页 |
| 5.2 陆上联调试验 | 第84-85页 |
| 5.3 水池捕获回收试验 | 第85-87页 |
| 5.4 荧光传感器搭载试验 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 课题展望 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参与的科研项目及研究成果 | 第98页 |
