| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 力放大机构的分类 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 增力机构的组成归类 | 第21-24页 |
| 2.2.1 增力机构构成原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 增力机构归类研究 | 第22-24页 |
| 2.3 力放大单元分类 | 第24-28页 |
| 2.3.1 力放大单元分类标准 | 第24页 |
| 2.3.2 力放大单元对比分析 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 串并混联增力机构拓扑综合设计 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 增力机构串联组合构型设计 | 第29-41页 |
| 3.2.1 二级串联增力机构设计 | 第29-35页 |
| 3.2.2 三级串联增力机构设计 | 第35-41页 |
| 3.3 增力机构并联组合构型设计 | 第41-42页 |
| 3.4 增力机构混联组合构型设计 | 第42-48页 |
| 3.4.1 增力机构混联组合拓扑设计 | 第42-43页 |
| 3.4.2 2S1P型增力机构设计 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于混联创新组合的插针机构设计及性能分析 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 混联创新组合插针增力机构的方案设计及尺度设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 机构设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 尺度设计 | 第50-52页 |
| 4.3 插针机构的位置误差及静力学分析 | 第52-58页 |
| 4.3.1 机构位置分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机构位置误差分析 | 第54-57页 |
| 4.3.3 机构静力学分析 | 第57-58页 |
| 4.4 结构设计 | 第58-62页 |
| 4.4.1 部件结构设计 | 第59-61页 |
| 4.4.2 整机结构设计 | 第61-62页 |
| 4.5 插针机构的动力学分析 | 第62-67页 |
| 4.5.1 分析方法 | 第62页 |
| 4.5.2 机构刚柔耦合动力学分析 | 第62-65页 |
| 4.5.3 机构动力学仿真结果 | 第65-67页 |
| 4.6 样机测试结果 | 第67页 |
| 4.7 本章小节 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 研究总结 | 第69页 |
| 5.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 附录A | 第71-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |