| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第14-16页 |
| 缩略语对照表 | 第16-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-33页 |
| 1.1 柔顺机构的概述 | 第19-27页 |
| 1.1.1 柔顺机构的简介 | 第19-20页 |
| 1.1.2 柔顺机构的研究方法 | 第20-23页 |
| 1.1.3 柔顺机构的研究成果及应用 | 第23-27页 |
| 1.2 恒力机构的研究现状及研究意义 | 第27-30页 |
| 1.3 本文的工作安排 | 第30-33页 |
| 第二章 恒力机构的设计与建模方法 | 第33-49页 |
| 2.1 弹簧储能型恒力机构 | 第33-42页 |
| 2.1.1 曲柄滑块恒力机构 | 第33-36页 |
| 2.1.2 曲面恒力机构 | 第36-38页 |
| 2.1.3 双滑块恒力机构 | 第38-40页 |
| 2.1.4 铰链杠杆恒力机构 | 第40-42页 |
| 2.2 柔顺梁储能型恒力机构 | 第42-48页 |
| 2.2.1 建模方法 | 第42-44页 |
| 2.2.2 刚度组合型恒力机构 | 第44-45页 |
| 2.2.3 曲梁恒力机构 | 第45-47页 |
| 2.2.4 基于形状优化的恒力机构 | 第47页 |
| 2.2.5 交叉簧片恒力机构 | 第47-48页 |
| 2.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 采用新型柔顺铰链的Sarrus机构恒力特性设计 | 第49-73页 |
| 3.1 柔顺Sarrus机构 | 第49-51页 |
| 3.2 新型交叉簧片式柔顺铰链的建模 | 第51-58页 |
| 3.2.1 柔顺铰链的建模 | 第51-54页 |
| 3.2.2 大转角非线性刚度表示 | 第54-58页 |
| 3.3 柔顺Sarrus机构的运动静力学建模 | 第58-63页 |
| 3.3.1 Sarrus机构的运动学分析 | 第58-61页 |
| 3.3.2 柔顺Sarrus机构的功能关系分析 | 第61-63页 |
| 3.4 柔顺Sarrus机构结构参数优化 | 第63-67页 |
| 3.4.1 设计变量的简化 | 第63页 |
| 3.4.2 优化过程 | 第63-67页 |
| 3.5 优化结果的有限元验证 | 第67-69页 |
| 3.6 样机制作及实验 | 第69-71页 |
| 3.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 力可调的刚度组合型柔顺恒力机构设计 | 第73-97页 |
| 4.1 几种柔顺双稳态机构的负刚度特性研究 | 第73-75页 |
| 4.2 负刚度机构的建模与优化 | 第75-82页 |
| 4.2.1 负刚度机构的建模 | 第75-79页 |
| 4.2.2 负刚度机构的优化 | 第79-82页 |
| 4.3 正刚度机构的选择 | 第82-84页 |
| 4.4 柔顺正刚度机构的建模与优化 | 第84-91页 |
| 4.4.1 柔顺正刚度机构的建模 | 第84-89页 |
| 4.4.2 柔顺正刚度机构的优化 | 第89-91页 |
| 4.5 可调的柔顺恒力机构设计 | 第91-94页 |
| 4.6 样机制作及实验 | 第94-96页 |
| 4.7 本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 恒转矩柔顺铰链的优化设计 | 第97-111页 |
| 5.1 恒转矩铰链机构的分类 | 第97-100页 |
| 5.2 负刚度柔顺铰链机构的建模与优化 | 第100-104页 |
| 5.3 正刚度柔顺铰链的设计 | 第104-106页 |
| 5.4 有限元仿真 | 第106-108页 |
| 5.5 样机制作及实验 | 第108-110页 |
| 5.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 总结与展望 | 第111-113页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第111-112页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 作者简介 | 第121-122页 |