欠约束多机协调吊运系统规划与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 柔索式多机器人吊运系统研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 多机协调吊运系统的运动学和动力学分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 吊运系统运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 吊运系统动力学分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学方程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 基于拉格朗日方程的动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.4 吊运系统运动学解的分类及讨论 | 第24-26页 |
| 2.4.1 正运动学问题 | 第24-25页 |
| 2.4.2 逆运动学问题 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 多机协同吊运系统的安全拉力优化分析 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 动力学空间标定 | 第27-31页 |
| 3.2.1 动力学工作空间 | 第27-28页 |
| 3.2.2 动力学空间分析及标定 | 第28-29页 |
| 3.2.3 动力学空间标定应用仿真 | 第29-31页 |
| 3.3 系统安全性评价 | 第31-32页 |
| 3.4 张力分布优化算法 | 第32-35页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 多机协同吊运系统的轨迹平稳性最优规划 | 第38-62页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 轨迹规划问题描述及算法研究 | 第39-46页 |
| 4.2.1 轨迹规划问题描述及特点 | 第39-40页 |
| 4.2.2 轨迹规划常用算法分析 | 第40-46页 |
| 4.3 多机协调吊运系统轨迹规划方法研究 | 第46-48页 |
| 4.3.1 吊运系统几何构型分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 吊运系统动力平衡分析 | 第47-48页 |
| 4.4 轨迹规划策略 | 第48-51页 |
| 4.4.1 可行轨迹三维搜索策略 | 第48页 |
| 4.4.2 优化算法理论概述 | 第48-50页 |
| 4.4.3 单机末端协同轨迹优化 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第51-58页 |
| 4.6 多机协调吊运系统防摆规划策略研究 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 实验设计和分析 | 第62-81页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验方案 | 第62-63页 |
| 5.3 实验平台和实验原理 | 第63-70页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第63-68页 |
| 5.3.2 实验原理 | 第68-70页 |
| 5.4 轨迹规划和实验验证分析 | 第70-80页 |
| 5.4.1 系统模型验证实验 | 第70-75页 |
| 5.4.2 轨迹规划验证实验 | 第75-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 研究结论 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |
