| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 预备知识 | 第16-18页 |
| 1.3.1 代数图论 | 第16页 |
| 1.3.2 一致性理论 | 第16-17页 |
| 1.3.3 人工势场法理论 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 2 基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制 | 第19-34页 |
| 2.1 多仿生机器鱼分布式编队建模及其稳定性证明 | 第19-24页 |
| 2.2 仿生机器鱼模糊控制器设计实现 | 第24-27页 |
| 2.3 仿真分析及实体实验验证 | 第27-33页 |
| 2.3.1 仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 实体实验验证 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于CPG反馈的多仿生机器鱼分布式编队控制 | 第34-51页 |
| 3.1 CPG反馈控制的多仿生机器鱼分布式编队建模 | 第34-36页 |
| 3.2 仿生机器鱼CPG反馈编队控制实现 | 第36-45页 |
| 3.2.1 仿生机器鱼CPG建模 | 第36-39页 |
| 3.2.2 仿生机器鱼CPG控制运动模态实现 | 第39-41页 |
| 3.2.3 仿生机器鱼编队CPG参数转换层设计 | 第41-43页 |
| 3.2.4 仿生机器鱼编队CPG反馈控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.3 仿真分析及实体实验验证 | 第45-50页 |
| 3.3.1 仿真分析 | 第45-48页 |
| 3.3.2 实体实验验证 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 未知环境下多仿生机器鱼分布式编队控制 | 第51-69页 |
| 4.1 问题描述 | 第51-55页 |
| 4.2 编队及避障控制算法设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 算法构成 | 第55-56页 |
| 4.2.2 一致性算法 | 第56页 |
| 4.2.3 目标跟踪算法 | 第56-57页 |
| 4.2.4 编队形成算法 | 第57页 |
| 4.2.5 编队保持及冲突避碰 | 第57-58页 |
| 4.2.6 编队避障控制算法 | 第58-60页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第60-64页 |
| 4.4 仿真分析及实体实验验证 | 第64-68页 |
| 4.4.1 仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.4.2 实体实验验证 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |