线控转向系统转向盘反力模拟算法开发与测试研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 SBW工作原理及组成 | 第13-15页 |
| 1.2.1 SBW基本工作原理 | 第13页 |
| 1.2.2 SBW组成介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.3 SBW优点 | 第15页 |
| 1.3 SBW控制技术现状及发展趋势 | 第15-23页 |
| 1.3.1 SBW发展现状 | 第15-20页 |
| 1.3.2 SBW控制技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 SBW发展趋势 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 线控转向系统永磁同步电机控制策略研究 | 第26-40页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第26-29页 |
| 2.2 永磁同步电机空间矢量调制 | 第29-31页 |
| 2.3 无差拍预测电流控制 | 第31-35页 |
| 2.3.1 PMSM离散模型 | 第31-32页 |
| 2.3.2 预测电流控制 | 第32-35页 |
| 2.4 可用于代码生成的电流控制模型 | 第35-36页 |
| 2.5 PMSM电机电流跟随控制实验 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 线控转向系统双向控制研究 | 第40-54页 |
| 3.1 SBW系统双向控制结构 | 第40-42页 |
| 3.1.1 双向控制结构分类 | 第40-41页 |
| 3.1.2 几种双向控制结构对比分析 | 第41-42页 |
| 3.2 SBW系统动力学模型 | 第42-47页 |
| 3.2.1 转向盘模块动力学模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 转向执行模块动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.2.3 回正力矩模型 | 第46-47页 |
| 3.3 SBW转向执行模块位置跟随控制 | 第47-52页 |
| 3.3.1 电机位置跟随控制建模与仿真 | 第48-49页 |
| 3.3.2 位置跟随滞后原因分析 | 第49-50页 |
| 3.3.3 前馈+电机三闭环位置跟随控制 | 第50-52页 |
| 3.4 可用于代码生成的位置跟随控制模型 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 转向盘反力模拟算法开发 | 第54-72页 |
| 4.1 转向盘反力重构思路 | 第54-60页 |
| 4.1.1 EPS助力特性分析 | 第55-56页 |
| 4.1.2 转向盘主力矩重构 | 第56-57页 |
| 4.1.3 齿条力获取 | 第57-59页 |
| 4.1.4 SBW系统转向盘主力矩重构 | 第59-60页 |
| 4.2 转向盘主力矩补偿策略 | 第60-65页 |
| 4.2.1 惯量补偿力矩决策 | 第60-62页 |
| 4.2.2 摩擦补偿力矩决策 | 第62-64页 |
| 4.2.3 阻尼补偿力矩决策 | 第64-65页 |
| 4.3 SBW系统回正控制方案 | 第65-67页 |
| 4.4 可用于代码生成的转向盘反力模拟策略模型 | 第67-69页 |
| 4.5 齿条力估计探讨 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 线控转向系统硬件在环实验验证 | 第72-86页 |
| 5.1 SBW-HIL实验平台硬件介绍 | 第72-74页 |
| 5.2 SBW-HIL实验平台软件设计 | 第74-77页 |
| 5.2.1 Carsim车辆模型 | 第74-75页 |
| 5.2.2 LabVIEW测试模型 | 第75-77页 |
| 5.3 SBW系统通讯架构设计 | 第77页 |
| 5.4 SBW系统硬件在环实验验证 | 第77-84页 |
| 5.4.1 转向执行电机位置跟随验证 | 第78-79页 |
| 5.4.2 中心区转向验证 | 第79-80页 |
| 5.4.3 惯量补偿实验验证 | 第80页 |
| 5.4.4 回正控制实验验证 | 第80-83页 |
| 5.4.5 原地转向障碍实验 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
