车辆稳定性控制系统的状态参数估算方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.0 ESC的发展历史 | 第8-9页 |
| 1.1 车辆稳定性控制系统的研究意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 汽车安全技术的研发需要 | 第10-11页 |
| 1.1.2 我国汽车行业的发展需求 | 第11-12页 |
| 1.1.3 汽车智能化、网联化的前提和基础 | 第12页 |
| 1.2 状态参数估算的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 降低车辆稳定性控制系统成本 | 第13页 |
| 1.2.2 提高控制系统可靠性 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆稳定性控制系统研究 | 第18-30页 |
| 2.1 ESC的基本原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 ESC的控制效果 | 第18-19页 |
| 2.1.2 ESC的传感器配置 | 第19-20页 |
| 2.2 ESC的理论基础 | 第20-29页 |
| 2.2.1 横摆角速度对车辆稳定性影响 | 第21-24页 |
| 2.2.2 质心侧偏角对车辆稳定性影响 | 第24-27页 |
| 2.2.3 滑移率控制 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 车辆状态参数估算方法研究 | 第30-46页 |
| 3.1 整体框架设计 | 第30-31页 |
| 3.2 纵向车速估算 | 第31-35页 |
| 3.2.1 轮速计算 | 第32页 |
| 3.2.2 轮加速度计算 | 第32-33页 |
| 3.2.3 驱动工况 | 第33页 |
| 3.2.4 制动工况 | 第33页 |
| 3.2.5 转向工况 | 第33页 |
| 3.2.6 卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| 3.3 轮胎力估算 | 第35-40页 |
| 3.3.1 轮胎垂向力 | 第35-37页 |
| 3.3.2 轮胎侧向力 | 第37-39页 |
| 3.3.3 轮胎纵向力 | 第39-40页 |
| 3.4 侧向速度估算 | 第40-42页 |
| 3.5 质心侧偏角计算 | 第42页 |
| 3.6 摩擦系数和滑移率计算 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 模型仿真验证 | 第46-58页 |
| 4.1 模型搭建 | 第46-50页 |
| 4.1.1 信号处理模块搭建 | 第46-47页 |
| 4.1.2 纵向速度估算模块搭建 | 第47-48页 |
| 4.1.3 轮胎力模块搭建 | 第48-49页 |
| 4.1.4 侧向速度模块搭建 | 第49-50页 |
| 4.1.5 侧偏角模块搭建 | 第50页 |
| 4.1.6 路面识别模块搭建 | 第50页 |
| 4.2 模型仿真 | 第50-53页 |
| 4.2.1 高附双移线 | 第52-53页 |
| 4.2.2 低附双移线 | 第53页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 纵向速度估算仿真结果 | 第53-54页 |
| 4.3.2 轮胎力估算仿真结果 | 第54-55页 |
| 4.3.3 侧向速度估算仿真结果 | 第55-56页 |
| 4.3.4 侧偏角估算仿真结果 | 第56页 |
| 4.3.5 路面识别估算仿真结果 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 硬件在环台架实验与实车实验验证 | 第58-70页 |
| 5.1 HIL台架实验 | 第58-64页 |
| 5.1.1 HIL台架介绍 | 第58-61页 |
| 5.1.2 HIL台架实验输入 | 第61-62页 |
| 5.1.3 HIL台架实验结果分析 | 第62-64页 |
| 5.2 实车实验 | 第64-69页 |
| 5.2.1 实车实验介绍 | 第65-66页 |
| 5.2.2 实车实验输入 | 第66-67页 |
| 5.2.3 实车实验结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
