四轴天线跟踪平台控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第12-14页 |
| 第2章 跟踪平台控制系统的基本原理 | 第14-28页 |
| 2.1 概述 | 第14-15页 |
| 2.2 跟踪平台系统姿态分析 | 第15-23页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第15页 |
| 2.2.2 基本参数定义 | 第15-16页 |
| 2.2.3 目标观测角的数学计算 | 第16-18页 |
| 2.2.4 坐标变换矩阵的推导 | 第18-19页 |
| 2.2.5 平台运动分析 | 第19-20页 |
| 2.2.6 平台各轴转动角解算 | 第20-23页 |
| 2.3 跟踪平台系统元件选型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 电机的选择 | 第23-25页 |
| 2.3.2 陀螺的选型 | 第25页 |
| 2.3.3 位置检测元件的选取 | 第25-26页 |
| 2.3.4 中央处理器的选取 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 跟踪平台控制系统的设计及仿真 | 第28-42页 |
| 3.1 直流力矩电机数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2 跟踪平台台体数学模型 | 第29页 |
| 3.3 电流环控制器设计 | 第29-34页 |
| 3.4 速率环控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.5 位置环控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 跟踪平台控制算法分析 | 第42-54页 |
| 4.1 传统PID控制算法 | 第42-43页 |
| 4.2 智能分区PID控制算法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 智能分区PID算法基本原理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第45-46页 |
| 4.3 模糊自适应PID算法 | 第46-51页 |
| 4.3.1 模糊自适应PID控制系统结构及原理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 模糊自适应PID控制器的设计步骤 | 第47页 |
| 4.3.3 语言变量隶属度函数的确定 | 第47-48页 |
| 4.3.4 模糊控制器控制规律表的建立 | 第48-49页 |
| 4.3.5 模糊推理 | 第49-50页 |
| 4.3.6 去模糊化 | 第50页 |
| 4.3.7 系统模型的建立与仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 4.4 陀螺信号滤波 | 第51-53页 |
| 4.4.1 陀螺特性分析 | 第52页 |
| 4.4.2 Butterworth滤波器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统硬件设计 | 第54-64页 |
| 5.1 系统硬件部分总体设计 | 第54页 |
| 5.2 TMS320F2812核心电路设计 | 第54-61页 |
| 5.2.1 TMS320F2812最小系统电路 | 第55-56页 |
| 5.2.2 电源电路 | 第56-59页 |
| 5.2.3 电平转换电路 | 第59页 |
| 5.2.4 串口扩展电路 | 第59-60页 |
| 5.2.5 串行通讯接口电路 | 第60-61页 |
| 5.3 检测单元电路设计 | 第61-62页 |
| 5.3.1 电流环检测电路 | 第61-62页 |
| 5.3.2 位置环检测电路 | 第62页 |
| 5.4 A/D转换电路设计 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第64-72页 |
| 6.1 系统软件部分总体设计 | 第64-65页 |
| 6.2 检测单元程序设计 | 第65-67页 |
| 6.2.1 ADC模块驱动程序设计 | 第65-66页 |
| 6.2.2 位置检测程序设计 | 第66-67页 |
| 6.3 通讯模块程序设计 | 第67-69页 |
| 6.3.1 串口软件设计 | 第67-68页 |
| 6.3.2 串口扩展软件设计 | 第68-69页 |
| 6.4 控制算法程序设计 | 第69-70页 |
| 6.5 PWM波生成程序设计 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
