钣金冲压自动上下料机械手的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外冲压机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 冲床自动上下料机械手总体结构分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机械系统方案设计 | 第15-18页 |
| 2.3 二种不同自由度分布方案的比较 | 第18-19页 |
| 2.4 机械手运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.4.1 机械手DH坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机械手运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.4.3 机械手运动学逆解 | 第22-23页 |
| 2.4.4 机械手雅克比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.4.5 机械手工作空间求解 | 第25-26页 |
| 2.4.6 机械手轨迹规划 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机械系统模块设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 驱动方式的比较与选择 | 第29-30页 |
| 3.3 机械手设计指标 | 第30-31页 |
| 3.4 机械手各运动关节详细分析与设计 | 第31-39页 |
| 3.4.1 运动关节的运动参数确定 | 第31-32页 |
| 3.4.2 Z轴设计 | 第32-35页 |
| 3.4.3 X轴与B轴设计 | 第35页 |
| 3.4.4 A轴设计 | 第35-38页 |
| 3.4.5 末端执行模块设计 | 第38-39页 |
| 3.5 基于ADAMS的机械手运动学仿真 | 第39-43页 |
| 3.5.1 机械手模型简化 | 第39-40页 |
| 3.5.2 机械手各关节动作时序规划 | 第40-41页 |
| 3.5.3 机械手仿真结果分析 | 第41-43页 |
| 3.5.4 机械手末端电磁吸附稳定性分析 | 第43页 |
| 3.6 机械手实物图 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机械手动静态分析 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 模态分析理论 | 第45-46页 |
| 4.3 机械手动态特性分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 建立模型 | 第47页 |
| 4.3.2 单元类型选择 | 第47页 |
| 4.3.3 接触面定义 | 第47页 |
| 4.3.4 大小臂模态分析 | 第47-50页 |
| 4.4 大小臂静力学分析 | 第50-52页 |
| 4.5 机械手大小臂结构优化 | 第52-53页 |
| 4.6 整机模态匹配 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机械手误差分析 | 第55-67页 |
| 5.1 前言 | 第55页 |
| 5.2 微分运动学 | 第55-57页 |
| 5.3 误差雅克比矩阵 | 第57-58页 |
| 5.4 机械手误差分析 | 第58-66页 |
| 5.4.1 误差来源与分类 | 第58-59页 |
| 5.4.2 误差模型建立 | 第59-62页 |
| 5.4.3 误差模型验证 | 第62页 |
| 5.4.4 机械手位置误差的仿真与分析 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
