| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUV 导航国内外的发展动态及研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 水下航行器导航技术的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于偏振光辅助导航方法 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 传统水下航行器的导航方法 | 第16-18页 |
| 2.3 偏振光观测载体姿态原理 | 第18-20页 |
| 2.4 PL/DVL/SINS 组合系统模型 | 第20-21页 |
| 2.4.1 DVL/SINS 组合模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 PL/SINS 组合模型 | 第21页 |
| 2.5 PL/DVL/SINS 联邦滤波器设计 | 第21-23页 |
| 2.5.1 连续系统离散化方法 | 第21-22页 |
| 2.5.2 连续系统离散化 | 第22-23页 |
| 2.5.3 主滤波器信息融合 | 第23页 |
| 2.6 仿真结果及分析 | 第23-27页 |
| 2.6.1 仿真条件 | 第23-24页 |
| 2.6.2 仿真结果及分析 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AUV 运动学模型辅助导航方法 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 AUV 运动模型设计 | 第28-39页 |
| 3.2.1 坐标系和参数 | 第29-31页 |
| 3.2.2 AUV 运动方程 | 第31-33页 |
| 3.2.3 AUV 受力分析 | 第33-37页 |
| 3.2.4 AUV 运动方程 | 第37-39页 |
| 3.3 其他辅助导航技术 | 第39-40页 |
| 3.3.1 电子罗盘 | 第39-40页 |
| 3.3.2 深度计 | 第40页 |
| 3.4 对现有运动学模型辅助导航进行滤波器设计 | 第40-46页 |
| 3.4.1 设计原则 | 第40-41页 |
| 3.4.2 状态方程的选取 | 第41-42页 |
| 3.4.3 量测方程的建立 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于自适应滤波的组合导航方法 | 第48-70页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 海洋干扰模型 | 第48-49页 |
| 4.3 Sage-Husa 自适应滤波 | 第49-59页 |
| 4.3.1 Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 简化的 Sage-Husa 算法 | 第51页 |
| 4.3.3 Sage-Husa 自适应滤波器仿真 | 第51-59页 |
| 4.4 多渐消因子卡尔曼滤波器设计与仿真 | 第59-67页 |
| 4.4.1 单渐消因子卡尔曼滤波 | 第59-60页 |
| 4.4.2 多渐消因子卡尔曼滤波 | 第60-62页 |
| 4.4.3 仿真与分析 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 基于模糊自适应卡尔曼滤波器的设计与仿真 | 第70-84页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 模糊控制与实时自适应滤波 | 第70-73页 |
| 5.3 仿真及结果分析 | 第73-78页 |
| 5.4 改进模糊自适应卡尔曼滤波 | 第78-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |