基于混联机构的船用螺旋桨加工装置及其控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 螺旋桨加工装备的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.3 混联加工装置控制系统的研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.4 螺旋桨加工控制算法的研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 螺旋桨加工装置结构及其运动学研究 | 第18-32页 |
| 2.1 螺旋桨加工装置的结构 | 第18-21页 |
| 2.1.1 双面加工装置的方案设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 6 轴卧式混联机构的模型 | 第19-21页 |
| 2.2 混联加工装置运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 加工装置的坐标系定义 | 第21-23页 |
| 2.2.2 动平台的位姿描述 | 第23-24页 |
| 2.2.3 运动学反解分析 | 第24-27页 |
| 2.3 混联加工装置结构参数优化 | 第27-30页 |
| 2.3.1 结构约束 | 第27-29页 |
| 2.3.2 结构参数优化 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 螺旋桨加工装置的控制系统研究 | 第32-47页 |
| 3.1 控制系统硬件 | 第32-35页 |
| 3.1.1 总体设计 | 第32-34页 |
| 3.1.2 结构设计及搭建 | 第34-35页 |
| 3.2 控制系统软件功能及实现算法 | 第35-41页 |
| 3.2.1 回参考点 | 第35-37页 |
| 3.2.2 工件定位 | 第37-39页 |
| 3.2.3 后置处理 | 第39-40页 |
| 3.2.4 运动执行 | 第40页 |
| 3.2.5 过程监控 | 第40-41页 |
| 3.3 控制系统软件开发 | 第41-46页 |
| 3.3.1 总体设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 开发实例 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 螺旋桨的加工控制算法研究 | 第47-61页 |
| 4.1 螺旋桨模型建立及加工工艺分析 | 第47-49页 |
| 4.1.1 螺旋桨模型建立 | 第47-48页 |
| 4.1.2 螺旋桨数控加工工艺分析 | 第48-49页 |
| 4.2 螺旋桨数控加工编程 | 第49-51页 |
| 4.3 螺旋桨单面加工控制算法 | 第51-59页 |
| 4.3.1 控制算法设计 | 第51-53页 |
| 4.3.2 控制算法的 ADAMS 仿真验证 | 第53-59页 |
| 4.4 螺旋桨双面加工控制方案 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
