煤矿救援机器人移动系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 创新点 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人移动系统总体方案设计 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人移动系统方案设计要求 | 第18页 |
| 2.2 机器人移动系统总体方案选择 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人移动系统整体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.4 四杆变形机构设计 | 第21-23页 |
| 2.5 变形履带适应装置 | 第23-25页 |
| 2.6 履带变形前后长度保持不变性分析 | 第25-28页 |
| 2.7 机器人驱动电机的选择 | 第28-31页 |
| 2.7.1 电机的类型 | 第28-30页 |
| 2.7.2 机器人驱动力的计算 | 第30页 |
| 2.7.3 驱动电机的特征参数计算 | 第30-31页 |
| 2.7.4 驱动电机的选择 | 第31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人移动系统运动学分析 | 第32-40页 |
| 3.1 机器人四杆变形机构运动分析 | 第32-34页 |
| 3.2 机器人直线运动分析 | 第34-35页 |
| 3.3 机器人转向运动分析 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人越障能力分析 | 第40-46页 |
| 4.1 典型地形越障能力分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 机器人爬坡能力分析 | 第40-43页 |
| 4.1.2 机器人跨越沟道能力分析 | 第43页 |
| 4.1.3 机器人翻越高台能力分析 | 第43-45页 |
| 4.2 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 虚拟样机建模与仿真分析 | 第46-62页 |
| 5.1 仿真软件ADAMS简介 | 第46页 |
| 5.2 虚拟样机的建立 | 第46-47页 |
| 5.3 几种典型地形的运动仿真分析 | 第47-61页 |
| 5.3.1 机器人爬坡仿真分析 | 第47-52页 |
| 5.3.2 机器人翻越高台仿真分析 | 第52-56页 |
| 5.3.3 机器人跨越沟道仿真分析 | 第56-59页 |
| 5.3.4 机器人转向性仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第70-71页 |
