MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 核磁兼容手术机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 乳腺癌微创手术机器人研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 丝传动机器人的理论与应用研究 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容及目标 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 乳腺穿刺手术机器人结构设计 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 设计要求分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 材料兼容性 | 第20-21页 |
| 2.2.2 结构兼容性 | 第21-22页 |
| 2.2.3 驱动兼容性 | 第22-23页 |
| 2.3 总体结构设计 | 第23-30页 |
| 2.3.1 丝传动结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 机器人本体结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 抬升平台结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.4 机器人整体机构原理 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人结构三维模型 | 第30-34页 |
| 2.4.1 核磁仪手术床建模 | 第30-31页 |
| 2.4.2 关键零部件建模 | 第31-34页 |
| 2.4.3 机器人整体结构建模 | 第34页 |
| 2.5 驱动装置的设计与建模 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 乳腺穿刺手术机器人运动学分析 | 第38-46页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 乳腺穿刺手术机器人运动学分析 | 第38-43页 |
| 3.3 运动精度可靠度计算 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 乳腺穿刺手术机器人运动仿真 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人运动仿真分析 | 第46-52页 |
| 4.2.1 虚拟样机模型导入 | 第47-48页 |
| 4.2.2 添加约束、驱动与接触 | 第48-49页 |
| 4.2.3 软组织刚性体转柔性体 | 第49-50页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 乳腺穿刺手术机器人有限元分析 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 机器人本体结构静力学分析 | 第55-57页 |
| 5.3 手术床静力学分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
