| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第12-20页 |
| 1.2.1 空间机械臂研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 空间机械臂研究内容和方法综述 | 第13-15页 |
| 1.2.3 微重力运动行为研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.4 摩擦研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构 | 第20-22页 |
| 第2章 不同重力环境下考虑摩擦的空间机械臂建模 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 空间机械臂结构及坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.1 空间机械臂结构及基本假设 | 第22页 |
| 2.2.2 基本坐标系及符号定义 | 第22-23页 |
| 2.3 空间机械臂运动学研究 | 第23-27页 |
| 2.3.1 地面重力环境运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 空间微重力环境运动学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 空间机械臂摩擦模型研究 | 第27-30页 |
| 2.4.1 地面重力环境摩擦模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 空间微重力环境摩擦模型 | 第29-30页 |
| 2.5 空间机械臂动力学研究 | 第30-31页 |
| 2.5.1 地面重力环境动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.5.2 空间微重力环境动力学模型 | 第31页 |
| 2.6 仿真模型 | 第31-39页 |
| 2.6.1 地面重力环境模型 | 第32-34页 |
| 2.6.2 空间微重力环境模型 | 第34-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 不同重力环境下摩擦对机械臂运动控制的影响 | 第40-47页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 由重力引起的摩擦对空间机械臂运动控制的影响 | 第40-43页 |
| 3.2.1 由重力引起的摩擦对动力学特性的影响 | 第40-41页 |
| 3.2.2 由重力引起的摩擦对轨迹跟踪精度的影响 | 第41-43页 |
| 3.3 不同重力环境对空间机械臂运动控制的影响 | 第43-46页 |
| 3.3.1 不同重力环境对动力学特性的影响 | 第43-44页 |
| 3.3.2 不同重力环境对摩擦特性的影响 | 第44-45页 |
| 3.3.3 不同重力环境对轨迹跟踪精度的影响 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于粒子群算法空间机械臂自抗扰摩擦补偿控制 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 自抗扰控制器基本原理 | 第47-51页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第48-49页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第49-50页 |
| 4.2.3 非线性反馈控制律 | 第50-51页 |
| 4.3 空间机械臂的解耦控制 | 第51-53页 |
| 4.4 基于粒子群算法自抗扰控制器参数寻优 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真研究 | 第54-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |