| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展及现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展 | 第13-14页 |
| 1.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 工程背景 | 第14-17页 |
| 1.5 本文的研究意义和主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 多环路工业机器人的型综合 | 第20-40页 |
| 2.0 引言 | 第20页 |
| 2.1 工业机器人结构类型 | 第20-24页 |
| 2.2 型综合基本思想 | 第24-27页 |
| 2.3 平面多环路机构的综合和选型 | 第27-37页 |
| 2.3.1 平面运动链拓扑图的类型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 9杆2自由度不可分离运动链拓扑图的综合 | 第29-30页 |
| 2.3.3 运动链拓扑图的筛选转化原则 | 第30-32页 |
| 2.3.4 运动链拓扑图转换为机构示意图 | 第32-37页 |
| 2.4 多环路工业机器人机构的综合 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 多环路工业机器人的位置分析 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 多环路工业机器人位置分析的过程 | 第40-42页 |
| 3.3 多环路平面机构相对运动的求解 | 第42-46页 |
| 3.3.1 最小运动单元的求解 | 第43-45页 |
| 3.3.2 平面多环路机构的位置分析 | 第45-46页 |
| 3.4 多环路工业机器人的运动学求解 | 第46-50页 |
| 3.4.1 刚体的位姿描述 | 第47-48页 |
| 3.4.2 坐标变换 | 第48-49页 |
| 3.4.3 连杆参数、连杆坐标系及 D-H 法 | 第49-50页 |
| 3.5 串联分支连杆变换矩阵的求解 | 第50-52页 |
| 3.6 多环路工业机器人的位姿求解及算例分析 | 第52-54页 |
| 3.7 工作空间求解及算例分析 | 第54-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 多环路工业机器人机构的速度、加速度分析 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 多环路工业机器人机构的速度、加速度分析过程 | 第57页 |
| 4.3 平面多环路部分关节转角的运动分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 环路单元关节转角的运动分析 | 第57-61页 |
| 4.3.2 平面多环路模块关节转角的速度、加速度分析 | 第61-62页 |
| 4.4 多环路工业机器人机构速度和加速度的分析过程 | 第62-63页 |
| 4.5 串联分支的运动学求解 | 第63-65页 |
| 4.5.1 旋转关节速度的传递 | 第63-64页 |
| 4.5.2 旋转关节加速度的传递 | 第64-65页 |
| 4.5.3 质心的速度和加速度 | 第65页 |
| 4.6 算例分析 | 第65-70页 |
| 4.6.1 第一分支0-1-12的速度和加速度 | 第66-67页 |
| 4.6.2 第二分支0-1-22-23-24的速度和加速度 | 第67-68页 |
| 4.6.3 第三分支0-1-32-33-34-35-36的速度和加速度 | 第68-70页 |
| 4.7 多环路工业机器人机构末端执行器的速度 | 第70-71页 |
| 4.8 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 多环路工业机器人的动力学 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73-74页 |
| 5.2 动力学方法的比较与选择 | 第74-75页 |
| 5.2.1 牛顿-欧拉方法 | 第74页 |
| 5.2.2 拉格朗日方法 | 第74页 |
| 5.2.3 凯恩方法 | 第74-75页 |
| 5.2.4 动力学建模方法的选择 | 第75页 |
| 5.3 Kane方法简介 | 第75-77页 |
| 5.4 多环路工业机器人的动力学方程 | 第77-81页 |
| 5.5 算例分析 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
