| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 并联机器人概述 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机器人的发展及应用 | 第9-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 动力学研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 控制策略的研究 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 第二章 二自由度冗余驱动并联机器人动力学分析与建模 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人动力学建模方法 | 第17-20页 |
| 2.2.1 牛顿-欧拉法（Newton-Eule） | 第17页 |
| 2.2.2 虚拟弹簧法 | 第17-18页 |
| 2.2.3 拉格朗日法（Lagrange） | 第18-19页 |
| 2.2.4 拉格朗日—达朗伯法 | 第19-20页 |
| 2.3 拉格朗日—达朗伯方程在冗余并联机器人动力学中的应用 | 第20-24页 |
| 2.4 并联机器人动力学建模 | 第24-29页 |
| 2.5 二自由度冗余驱动并联机器人驱动力优化 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 二自由度冗余驱动并联机器人动态控制方法研究 | 第32-46页 |
| 3.1 并联机器人控制方法综述 | 第32-33页 |
| 3.2 并联机器人控制理论 | 第33-34页 |
| 3.2.1 并联机器人控制的基本原则 | 第33-34页 |
| 3.2.2 并联机器人控制的性能要求 | 第34页 |
| 3.3 计算力矩控制 | 第34-39页 |
| 3.3.1 计算力矩控制 | 第34-36页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.4 自适应模糊控制 | 第39-45页 |
| 3.4.1 控制器的设计 | 第39-42页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 二自由度冗余驱动并联机器人非线性同步控制 | 第46-54页 |
| 4.1 概述 | 第46页 |
| 4.2 非线性同步控制策略 | 第46-53页 |
| 4.2.1 同步控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.2.2 全局渐进稳定性分析证明 | 第49-50页 |
| 4.2.3 仿真及结果分析 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 非线性同步控制系统研究 | 第54-69页 |
| 5.1 概述 | 第54页 |
| 5.2 非线性同步控制系统的硬件环境 | 第54-59页 |
| 5.2.1 控制系统硬件系统 | 第54-55页 |
| 5.2.2 运动控制卡及功能介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.3 运动控制卡的安装和接线 | 第56-59页 |
| 5.3 控制系统软件的设计实现 | 第59-62页 |
| 5.3.1 软件开发平台 | 第59-60页 |
| 5.3.2 控制系统软件的功能设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 控制系统软件的实现 | 第61-62页 |
| 5.4 轨迹规划及其跟踪仿真 | 第62-68页 |
| 5.4.1 并联机构的轨迹规划 | 第62-65页 |
| 5.4.2 二自由度并联机器人轨迹跟踪仿真 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 二自由度冗余驱动并联机器人的控制实验 | 第69-74页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 实验系统结构与工作原理 | 第69-71页 |
| 6.2.1 二自由度冗余驱动并联机器人实验平台 | 第69-70页 |
| 6.2.2 并联机器人工作原理 | 第70-71页 |
| 6.3 轨迹跟踪实验 | 第71-73页 |
| 6.3.1 实验前准备 | 第71-72页 |
| 6.3.2 实验及结果分析 | 第72-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
