配药机器人的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外配药机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国外配药机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.2 国内配药机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 配药机器人总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 配药机器人工作原理 | 第15-17页 |
| 2.3 配药机器人设计指标要求 | 第17-18页 |
| 2.4 配药机器人总体方案研究 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 配药机器人机械系统设计 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 配药机器人传动方案设计 | 第21-22页 |
| 3.3 抓取模块机构设计 | 第22-23页 |
| 3.4 药液抽吸注射模块机构设计 | 第23-25页 |
| 3.5 药瓶消毒开启模块机构设计 | 第25-31页 |
| 3.5.1 药瓶消毒单元设计 | 第25-27页 |
| 3.5.2 药瓶开启单元设计 | 第27-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于图像处理的尺寸测量方法研究 | 第32-48页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 机器视觉测量系统标定 | 第32-33页 |
| 4.3 图像预处理 | 第33-37页 |
| 4.4 图像边缘检测 | 第37-42页 |
| 4.5 药瓶关键尺寸测量 | 第42-47页 |
| 4.5.1 药瓶直径与高度测量 | 第42-44页 |
| 4.5.2 瓶颈位置检测 | 第44-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 配药机器人控制系统的设计与实现 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 配药机器人控制系统硬件设计与实现 | 第48-50页 |
| 5.3 配药机器人控制系统软件设计与实现 | 第50-56页 |
| 5.3.1 配药机器人零点回归控制 | 第50-55页 |
| 5.3.2 配药机器人药液配制控制 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
