| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 管道机器人与淤泥的耦合机理 | 第13-18页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 管道机器人与淤泥的流固耦合作用 | 第13-14页 |
| 2.3 机器人与淤泥作用的流体、固体控制方程 | 第14-16页 |
| 2.4 管道机器人与淤泥的耦合处理 | 第16-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 管道机器人在管道中运动的有限元模型建立 | 第18-28页 |
| 3.1 引言 | 第18页 |
| 3.2 管道机器人有限元模型的建立 | 第18-22页 |
| 3.2.1 管道机器人CAD模型的建立 | 第18-19页 |
| 3.2.2 模型的网格划分 | 第19-22页 |
| 3.3 有限元模型中材料模型定义、初始、边界条件以及载荷施加 | 第22-27页 |
| 3.3.1 材料模型的定义 | 第22-25页 |
| 3.3.2 初始条件、边界条件以及载荷施加 | 第25-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 管道机器人在松软泥土、泥泞管道中仿真分析 | 第28-55页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 车轮与土壤之间的相互作用的地面力学原理 | 第28-30页 |
| 4.3 管道机器人在松软土壤管道中的仿真分析 | 第30-44页 |
| 4.3.1 车轮结构对运动性能影响 | 第31-40页 |
| 4.3.2 车的重量对运动性能影响 | 第40-44页 |
| 4.4 管道机器人在泥泞管道中的仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.4.1 车轮结构对运动性能影响 | 第44-46页 |
| 4.4.2 机器人的重量对运动性能影响 | 第46-50页 |
| 4.5 实验验证 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 总结 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |