循迹机器人控制器的硬件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展现状及应用 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 循迹机器人的应用领域 | 第9-10页 |
| 1.3 循迹机器人系统原理 | 第10-11页 |
| 1.4 循迹机器人整体构架 | 第11-12页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.6 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 2 循迹机器人循迹地图的建立 | 第15-29页 |
| 2.1 机器人循迹方式介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.1 外部式导引 | 第15-16页 |
| 2.1.2 内部式导引 | 第16-17页 |
| 2.2 传感器的选择 | 第17-20页 |
| 2.3 循迹地图模型 | 第20-29页 |
| 2.3.1 几何地图的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 拓扑地图的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.3 非规则障碍的建立 | 第26-29页 |
| 3 循迹机器人控制器硬件模块的建立 | 第29-42页 |
| 3.1 循迹机器人移动模块的建立 | 第29-34页 |
| 3.1.1 行走部分设计 | 第29-31页 |
| 3.1.2 驱动部分设计 | 第31-34页 |
| 3.2 循迹机器人电源模块的建立 | 第34-35页 |
| 3.3 循迹机器人排线模块的建立 | 第35页 |
| 3.4 循迹机器人避让模块的建立 | 第35-37页 |
| 3.5 循迹机器人升降模块的建立 | 第37-42页 |
| 3.5.1 垂直移动轨迹 | 第38页 |
| 3.5.2 升降装置控制方案选择 | 第38-42页 |
| 4 控制系统电路设计 | 第42-48页 |
| 4.1 电动机与单片机的连接 | 第42-45页 |
| 4.2 单片机与相应芯片的连接 | 第45-46页 |
| 4.3 显示控制 | 第46-47页 |
| 4.4 键盘控制 | 第47-48页 |
| 5 试验结果分析与实现 | 第48-61页 |
| 5.1 地图库的建立 | 第48-49页 |
| 5.2 地图仿真结果 | 第49-55页 |
| 5.2.1 数据误差校正 | 第49-52页 |
| 5.2.2 地图仿真数据 | 第52-55页 |
| 5.3 控制试验结果与分析 | 第55-61页 |
| 5.3.1 控制模拟系统 | 第55-58页 |
| 5.3.2 控制平台测试 | 第58-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
