| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 UUV的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 容错控制技术的方法和发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 UUV容错控制技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容与组织结构 | 第20-21页 |
| 第2章 UUV运动建模 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 UUV介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 UUV运动方程的建立 | 第22-25页 |
| 2.3.1 UUV坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.3.3 UUV运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 UUV动力学模型 | 第25-31页 |
| 2.4.1 流体中刚体的动力学参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 流体水动力参数 | 第26-27页 |
| 2.4.3 恢复力及力矩 | 第27-28页 |
| 2.4.4 UUV推进器模型 | 第28-29页 |
| 2.4.5 UUV舵数学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.6 UUV水平面运动方程 | 第30-31页 |
| 2.5 UUV运动模型的验证 | 第31-35页 |
| 2.5.1 水平面定常直线运动 | 第32-33页 |
| 2.5.2 水平面定常回转运动 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 UUV专家S面控制器的设计 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 S面控制器的特点 | 第37-38页 |
| 3.3 专家S面控制器的设计 | 第38-41页 |
| 3.4 滑模变结构控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 滑模变结构理论 | 第41-42页 |
| 3.4.2 滑模面设计方法 | 第42-44页 |
| 3.5 控制仿真 | 第44-46页 |
| 3.5.1 纵向速度控制器控制仿真 | 第45页 |
| 3.5.2 艏向角控制器控制仿真 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 UUV航渡过程中传感器故障容错控制方法设计 | 第47-69页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 传感器故障类型及数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2.1 传感器故障分类 | 第47页 |
| 4.2.2 传感器故障的数学模型 | 第47-48页 |
| 4.3 有相似传感器情况下的容错控制方法设计 | 第48-56页 |
| 4.3.1 基于自适应加权数据融合算法的容错控制方法 | 第49-53页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.4 无相似传感器情况下的容错控制方法的设计 | 第56-68页 |
| 4.4.1 虚拟传感器重构原理 | 第56-58页 |
| 4.4.2 虚拟传感器的设计 | 第58-60页 |
| 4.4.3 基于Walcott-Zak鲁棒观测器的UUV虚拟传感器设计 | 第60-64页 |
| 4.4.4 仿真验证 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 UUV航渡过程中执行器故障容错控制方法设计 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 UUV推进器故障容错控制方法设计 | 第69-73页 |
| 5.2.1 推进器故障模型 | 第69-71页 |
| 5.2.2 重构容错控制策略 | 第71-73页 |
| 5.3 UUV卡舵故障容错控制方法设计 | 第73-75页 |
| 5.3.1 卡舵故障模型 | 第73-74页 |
| 5.3.2 重构策略 | 第74-75页 |
| 5.4 仿真验证 | 第75-81页 |
| 5.4.1 随机推进器故障容错控制仿真 | 第75-78页 |
| 5.4.2 随机卡舵故障容错控制仿真 | 第78-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
