护士助手机器人系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景以及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 护士助手机器人国内外研究与发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 护士助手机器人系统设计介绍 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 护士助手机器人总体结构与硬件系统设计 | 第16-25页 |
| 2.1 护士助手机器人总体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2 护士助手机器人控制器 | 第17-18页 |
| 2.3 护士助手机器人驱动系统模块 | 第18-20页 |
| 2.3.1 移动平台驱动系统 | 第19页 |
| 2.3.2 护士助手机械臂 | 第19-20页 |
| 2.4 护士助手机器人感知系统模块 | 第20-22页 |
| 2.4.1 光电码盘 | 第20页 |
| 2.4.2 地磁传感器 | 第20-21页 |
| 2.4.3 超声波传感器 | 第21页 |
| 2.4.4 视觉传感器 | 第21-22页 |
| 2.5 护士助手机器人接口电路模块 | 第22-24页 |
| 2.5.1 接口电路 | 第22页 |
| 2.5.2 电源转换电路 | 第22-23页 |
| 2.5.3 电源过流保护电路 | 第23-24页 |
| 2.6 护士助手机器人通信系统模块 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 护士助手机器人导航定位与避障系统设计 | 第25-50页 |
| 3.1 移动平台运动学模型 | 第25-26页 |
| 3.2 地磁传感器测量机器人航向角 | 第26-32页 |
| 3.2.1 地磁传感器采集地磁信息 | 第27-29页 |
| 3.2.2 磁场校正 | 第29-30页 |
| 3.2.3 计算航向角 | 第30-31页 |
| 3.2.4 角度转换 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人单位采样周期内的位置增量 | 第32-33页 |
| 3.4 基于地磁传感器与里程计的定位系统设计 | 第33-35页 |
| 3.5 护士助手机器人避障系统设计 | 第35-48页 |
| 3.5.1 超声波传感器测距系统设计 | 第36-37页 |
| 3.5.2 模糊控制器的设计 | 第37-43页 |
| 3.5.3 利用MATLAB建立和分析模糊控制器 | 第43-46页 |
| 3.5.4 护士助手机器人避障仿真实验 | 第46-47页 |
| 3.5.5 避障系统的优化设计 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 护士助手机械臂控制系统设计 | 第50-69页 |
| 4.1 护士助手机械臂运动学模型分析 | 第50-51页 |
| 4.2 护士助手机械臂数学模型 | 第51-53页 |
| 4.3 关节空间中机械臂轨迹规划 | 第53-58页 |
| 4.3.1 三次多项式插值算法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 三次多项式插值仿真实验 | 第55-58页 |
| 4.4 笛卡尔空间中机械臂轨迹规划 | 第58-64页 |
| 4.4.1 空间直线插补算法 | 第59-60页 |
| 4.4.2 空间直线插补算法仿真实验 | 第60页 |
| 4.4.3 空间圆弧插补算法 | 第60-63页 |
| 4.4.4 空间圆弧插补算法仿真实验 | 第63-64页 |
| 4.5 护士助手机械臂遥操作系统设计 | 第64-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 护士助手机器人系统实验验证 | 第69-82页 |
| 5.1 护士助手机器人整体结构 | 第69页 |
| 5.2 护士助手机器人人机交互系统设计 | 第69-71页 |
| 5.3 一维条形码识别系统设计 | 第71-77页 |
| 5.4 护士助手机械臂运动控制实验 | 第77-79页 |
| 5.5 护士助手机器人导航定位实验 | 第79页 |
| 5.6 护士助手机器人避障实验 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
