| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·机械臂逆运动学解的研究现状 | 第12页 |
| ·传统机械臂轨迹规划方法研究现状 | 第12-14页 |
| ·智能优化方法的研究现状 | 第14-17页 |
| ·基于智能优化方法的机械臂轨迹研究现状 | 第17-18页 |
| ·机械臂控制系统研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文结构安排 | 第19-22页 |
| 第2章 解耦六自由度机械臂运动学模型 | 第22-34页 |
| ·机械臂的位姿描述 | 第22-30页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第22-24页 |
| ·刚体的建模方法 | 第24-25页 |
| ·机械臂的逆运动学 | 第25-30页 |
| ·避奇异位形分析 | 第30页 |
| ·逆运动学控制仿真 | 第30-33页 |
| ·仿真平台介绍 | 第30-31页 |
| ·位置控制 | 第31-32页 |
| ·方向控制 | 第32-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂轨迹规划 | 第34-40页 |
| ·基于多项式的机械臂轨迹规划 | 第34-39页 |
| ·关节插值运动轨迹 | 第34-36页 |
| ·3-5-3 样条插值函数的构造 | 第36-37页 |
| ·时间最优问题求解 | 第37页 |
| ·基于3-5-3 多项式的机械臂轨迹规划仿真实验 | 第37-39页 |
| ·智能优化方法的选择 | 第39-40页 |
| 第4章 基于遗传算法的时间最优机械臂轨迹规划算法 | 第40-54页 |
| ·遗传算法基本思想 | 第40-44页 |
| ·基于SGA 的时间最优机械臂轨迹规划 | 第41-43页 |
| ·基于SGA 的时间最优机械臂轨迹规划仿真实验 | 第43-44页 |
| ·基于IAGA 的时间最优机械臂轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·基于IAGA 的时间最优机械臂轨迹规划仿真实验 | 第45-47页 |
| ·基于RAGA 的时间最优机械臂轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·基于RAGA 的时间最优机械臂轨迹规划仿真实验 | 第50-52页 |
| ·基于遗传算法的3-5-3 多项式插值总结 | 第52-54页 |
| 第5章 基于粒子群的时间最优机械臂轨迹规划算法 | 第54-64页 |
| ·粒子群算法原理 | 第54-57页 |
| ·基于标准粒子群算法的机械臂轨迹规划算法 | 第57-59页 |
| ·基于标准粒子群算法的机械臂轨迹规划算法仿真实验 | 第58-59页 |
| ·基于变惯性权重粒子群的机械臂轨迹规划算法仿真实验 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第61-64页 |
| 第6章 月球车控制系统和仿真环境 | 第64-69页 |
| ·月球车控制系统 | 第64-65页 |
| ·机械臂仿真平台 | 第65-69页 |
| ·三维模型构造 | 第65-67页 |
| ·控制平台 | 第67-68页 |
| ·轨迹规划验证 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第69页 |
| 结论 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |