载人月球车感知型变辐车轮的设计与分析
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 刚性车轮 | 第9-10页 |
| 1.2.2 弹性车轮 | 第10-12页 |
| 1.2.3 步行或半步行车轮 | 第12-13页 |
| 1.2.4 其他特种形式车轮 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本章总结 | 第15-16页 |
| 2 感知型变辐车轮的原理分析与构型分析 | 第16-24页 |
| 2.1 感知型变辐车轮的工作原理分析 | 第16-18页 |
| 2.2 感知型变辐车轮的感知原理分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 基于视觉的地形感知方式 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于传感器信息的地形感知方式 | 第20-21页 |
| 2.3 感知型变辐车轮的构型分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章总结 | 第22-24页 |
| 3 不同的月面地形下变辐方式的分析 | 第24-46页 |
| 3.1 月面地形的分类 | 第24-25页 |
| 3.2 平整地形下变辐方式的分析 | 第25-30页 |
| 3.3 不规则地形下变辐方式的分析 | 第30-41页 |
| 3.3.1 台阶地形下变辐方式的分析 | 第30-36页 |
| 3.3.2 沟壑地形下变辐方式的分析 | 第36-41页 |
| 3.4 极端地形下变辐方式的分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 极端地形下越障过程分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 车轮极限越障高度的分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章总结 | 第44-46页 |
| 4 感知型变辐车轮的结构设计与有限元分析 | 第46-62页 |
| 4.1 感知型变辐车轮的功能要求和设计指标 | 第46-47页 |
| 4.1.1 感知型变辐车轮的功能要求 | 第46-47页 |
| 4.1.2 感知型变辐车轮的设计指标 | 第47页 |
| 4.2 感知型变辐车轮的方案设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 变辐机构的比较与选用 | 第47-50页 |
| 4.2.2 设计方案的比较与选用 | 第50-53页 |
| 4.3 感知型变辐车轮的结构设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 设计参数的确定 | 第53-55页 |
| 4.3.2 具体的结构设计 | 第55-57页 |
| 4.4 车轮及其关键零部件的有限元分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 车轮的强度分析 | 第57-59页 |
| 4.4.2 轮毂部件的强度分析 | 第59-60页 |
| 4.4.3 轮缘的强度分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章总结 | 第61-62页 |
| 5 感知型变辐车轮的动力学仿真分析 | 第62-78页 |
| 5.1 动力学仿真模型的建立与仿真参数的设置 | 第62-66页 |
| 5.1.1 ADAMS虚拟仿真软件介绍 | 第62-63页 |
| 5.1.2 动力学仿真模型的建立 | 第63-65页 |
| 5.1.3 动力学仿真参数的设置 | 第65-66页 |
| 5.2 感知型变辐车轮在不同地形下的运动过程分析 | 第66-71页 |
| 5.2.1 车轮在平整地形下的运动过程分析 | 第66-67页 |
| 5.2.2 车轮在不规则地形下的运动过程分析 | 第67-70页 |
| 5.2.3 车轮在极端地形下的运动过程分析 | 第70-71页 |
| 5.3 动力学仿真参数的对比分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 车轮质心位移曲线的对比分析 | 第71-73页 |
| 5.3.2 车轮质心加速度曲线的对比分析 | 第73-74页 |
| 5.3.3 车轮驱动扭矩曲线的对比分析 | 第74-75页 |
| 5.3.4 车轮与地面接触力曲线的对比分析 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间参加的项目 | 第86页 |
