基于ARM的AGV控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 嵌入式控制系统概述 | 第13-14页 |
| 1.3 自动引导小车(AGV)概述 | 第14-22页 |
| 1.3.1 AGV分类 | 第14-17页 |
| 1.3.2 AGV国外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 AGV国内发展现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究工作与章节安排 | 第22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 AGV机械结构设计及运动模型分析 | 第23-31页 |
| 2.1 AGV性能指标 | 第23页 |
| 2.2 AGV组成及整体结构 | 第23-25页 |
| 2.3 机械传动设计 | 第25-27页 |
| 2.4 AGV运动模型分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 AGV运动状态 | 第27-29页 |
| 2.4.2 AGV运动方程式 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 AGV控制系统硬件设计 | 第31-42页 |
| 3.1 AGV控制系统整体框架 | 第31-32页 |
| 3.2 上下位机芯片选择 | 第32-33页 |
| 3.2.1 上位机芯片选择 | 第32页 |
| 3.2.2 下位机芯片选择 | 第32-33页 |
| 3.3 电机驱动器选择 | 第33-36页 |
| 3.3.1 运行阻力计算 | 第33-34页 |
| 3.3.2 驱动电机扭矩与转速计算 | 第34-35页 |
| 3.3.3 驱动电机选择 | 第35-36页 |
| 3.4 无线通信模块选择 | 第36-37页 |
| 3.5 磁导航传感器设计 | 第37-39页 |
| 3.5.1 磁导航测量方案设计 | 第37-38页 |
| 3.5.2 磁导航硬件电路设计 | 第38-39页 |
| 3.6 安全避障模块设计 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 AGV控制系统软件设计 | 第42-62页 |
| 4.1 嵌入式软件开发环境搭建 | 第42-48页 |
| 4.1.1 PC机环境搭建 | 第43-45页 |
| 4.1.2 Linux内核简介和移植 | 第45-46页 |
| 4.1.3 QT简介及移植 | 第46-47页 |
| 4.1.4 STM32环境搭建 | 第47-48页 |
| 4.2 上下位机通信设计 | 第48-49页 |
| 4.3 上位机控制系统软件设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 监控界面设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 上位串口通信 | 第52-53页 |
| 4.4 下位机控制系统软件设计 | 第53-61页 |
| 4.4.1 下位串口通信 | 第53-55页 |
| 4.4.2 软件定时 | 第55页 |
| 4.4.3 电机控制 | 第55-57页 |
| 4.4.4 磁导航数据采集 | 第57页 |
| 4.4.5 运动控制实现 | 第57-59页 |
| 4.4.6 安全避障模块 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 AGV控制系统实验 | 第62-70页 |
| 5.1 磁导航系统调试 | 第62-64页 |
| 5.2 电机控制模块调试 | 第64-65页 |
| 5.3 安全避障模块调试 | 第65-68页 |
| 5.4 系统联调 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
