双半球形胶囊机器人调姿动力学特性研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 国内外胶囊机器人研究现状 | 第8-15页 |
| 1.1.1 被动式胶囊机器人 | 第8-11页 |
| 1.1.2 电能驱动型胶囊机器人 | 第11-12页 |
| 1.1.3 磁能驱动型胶囊机器人 | 第12-15页 |
| 1.2 目前胶囊机器人研究现状分析 | 第15-17页 |
| 1.3 研究意义及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 双半球形胶囊机器人系统 | 第18-23页 |
| 2.1 系统概述 | 第18-19页 |
| 2.2 双半球结构机器人 | 第19-20页 |
| 2.3 多模态转换机理 | 第20-22页 |
| 2.3.1 被动模态 | 第20-22页 |
| 2.3.2 主动模态 | 第22页 |
| 2.4 小结 | 第22-23页 |
| 3 双半球胶囊机器人动力学模型 | 第23-32页 |
| 3.1 建立坐标系 | 第23-24页 |
| 3.2 机器人受力矩分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 耦合磁力矩 | 第24-26页 |
| 3.2.2 阻力矩 | 第26页 |
| 3.3 机器人多模态动力学方程 | 第26-31页 |
| 3.3.1 被动模态力学模型 | 第27-28页 |
| 3.3.2 伪被动模态力学模型 | 第28-30页 |
| 3.3.3 主动模态力学模型 | 第30-31页 |
| 3.4 小结 | 第31-32页 |
| 4 双半球胶囊机器人动态特性分析 | 第32-42页 |
| 4.1 被动模态特性分析 | 第32-37页 |
| 4.2 伪被动模态特性分析 | 第37-39页 |
| 4.3 主动规模特性分析 | 第39-41页 |
| 4.4 小结 | 第41-42页 |
| 5 实验 | 第42-48页 |
| 5.1 机构可行性试验 | 第42-44页 |
| 5.1.1 被动模态下悬停调姿试验 | 第43页 |
| 5.1.2 主动模态下滚动行走试验 | 第43-44页 |
| 5.2 稳定性验证试验 | 第44-46页 |
| 5.3 小结 | 第46-48页 |
| 结论 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 附录 Simulink仿真程序 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
