基于独立变量的空间万向旋转磁场正交变换操作原理
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-24页 |
| 1.1 胶囊内窥镜机器人驱动方式研究现状 | 第9-20页 |
| 1.1.1 被动式胶囊内窥镜机器人 | 第9-13页 |
| 1.1.2 电能驱动式胶囊内窥镜机器人 | 第13-15页 |
| 1.1.3 磁能驱动式胶囊内窥镜机器人 | 第15-20页 |
| 1.2 胶囊内窥镜机器人驱动方式研究现状分析 | 第20-22页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第22-24页 |
| 2 双半球形胶囊机器人与其驱动系统 | 第24-28页 |
| 2.1 双半球形胶囊机器人 | 第24-26页 |
| 2.1.1 胶囊机器人结构 | 第24页 |
| 2.1.2 胶囊机器人工作模态 | 第24-26页 |
| 2.2 空间万向旋转磁场控制系统 | 第26-27页 |
| 2.3 小结 | 第27-28页 |
| 3 空间万向旋转磁场正交变换叠加原理 | 第28-38页 |
| 3.1 理想电流形式的空间万向旋转磁场叠加公式 | 第28-30页 |
| 3.2 空间万向旋转磁场方位与旋向的控制 | 第30-33页 |
| 3.2.1 旋转磁场方位的唯一性控制 | 第31-33页 |
| 3.2.2 旋转磁场的旋向控制 | 第33页 |
| 3.3 驱动机器人滚动的空间万向旋转磁场叠加公式 | 第33-35页 |
| 3.4 胶囊机器人运动机理 | 第35-36页 |
| 3.5 胶囊机器人转弯控制参数计算 | 第36-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-38页 |
| 4 空间万向旋转磁场的误差分析与校正 | 第38-44页 |
| 4.1 磁场误差产生原因分析 | 第38-39页 |
| 4.2 磁场误差数学模型 | 第39-41页 |
| 4.3 磁场误差校正 | 第41-43页 |
| 4.4 小结 | 第43-44页 |
| 5 试验 | 第44-52页 |
| 5.1 试验装置 | 第44-45页 |
| 5.2 空间万向旋转磁场正交变换操作原理验证试验 | 第45-51页 |
| 5.2.1 胶囊机器人姿态调整试验 | 第45-48页 |
| 5.2.2 胶囊机器人滚动行走试验 | 第48-51页 |
| 5.3 小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
