| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题的背景及目的意义 | 第11页 |
| 1.2 数字化工厂概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 数字化工厂的概念 | 第12-13页 |
| 1.2.2 数字化工厂的优点 | 第13页 |
| 1.2.3 数字化工厂的解决方案 | 第13-15页 |
| 1.2.4 数字化工厂的功能分解 | 第15页 |
| 1.3 国内外有关数字化工厂研发的现状与发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 轿车地板焊装线的前期规划 | 第19-37页 |
| 2.1 轿车焊装生产线简介 | 第19-25页 |
| 2.1.1 焊装生产线的形式及发展 | 第20页 |
| 2.1.2 各种焊装生产线的特点 | 第20-22页 |
| 2.1.3 车身焊装生产线的设计要点 | 第22-23页 |
| 2.1.4 车身焊装生产线的输送方式 | 第23-25页 |
| 2.2 前期二维布局 | 第25-30页 |
| 2.3 焊点及工艺分配 | 第30-31页 |
| 2.4 焊钳选型及优化 | 第31-34页 |
| 2.5 前期三维验证 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 轿车地板焊装线的夹具设计 | 第37-49页 |
| 3.1 焊接夹具概述 | 第37-40页 |
| 3.1.1 焊接夹具的分类 | 第37-39页 |
| 3.1.2 焊接夹具的特点 | 第39-40页 |
| 3.2 焊接夹具的设计方法及步骤 | 第40-42页 |
| 3.2.1 焊接夹具设计方法 | 第40-41页 |
| 3.2.2 焊接夹具设计步骤 | 第41-42页 |
| 3.3 基于前期规划工艺建立夹具的三维模型 | 第42-46页 |
| 3.3.1 夹具各零部件设计原则 | 第42-43页 |
| 3.3.2 定位夹紧原则 | 第43-46页 |
| 3.4 焊装夹具的优化 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人运动学及动力学分析 | 第49-67页 |
| 4.1 机器人运动学与动力学数学基础 | 第49-53页 |
| 4.1.1 位置和姿态的表示 | 第49-51页 |
| 4.1.2 坐标变换 | 第51-53页 |
| 4.2 机器人运动学分析以及模型的建立 | 第53-59页 |
| 4.2.1 机器人运动学分析 | 第53-57页 |
| 4.2.2 ES200N型Motoman机器人的D-H矩阵 | 第57-59页 |
| 4.3 机器人动力学分析 | 第59-64页 |
| 4.3.1 刚体动力学基础 | 第60-61页 |
| 4.3.2 机器人动力学的两种求法 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 第5章 轿车地板焊装线仿真及离线编程 | 第67-91页 |
| 5.1 数字化工厂软件介绍 | 第67-68页 |
| 5.2 地板焊装线机器人仿真 | 第68-73页 |
| 5.2.1 地板焊装线仿真的前期工作 | 第69-71页 |
| 5.2.2 地板焊装线仿真 | 第71-73页 |
| 5.3 地板焊装线时序分析 | 第73-76页 |
| 5.4 机器人干涉区分析 | 第76-84页 |
| 5.4.1 前期干涉区参考 | 第76-77页 |
| 5.4.2 干涉区的建立 | 第77-80页 |
| 5.4.3 干涉区的工作机理 | 第80-81页 |
| 5.4.4 干涉区相关参数 | 第81-84页 |
| 5.5 离线程序的导出与优化 | 第84-88页 |
| 5.5.1 机器人离线程序 | 第84-85页 |
| 5.5.2 机器人与上位机通讯时序 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-91页 |
| 第6章 地板焊装线现场安装及调试 | 第91-109页 |
| 6.1 伺服电机的选型 | 第91-97页 |
| 6.2 焊钳配置 | 第97-100页 |
| 6.2.1 伺服焊钳控制轴的设置 | 第97页 |
| 6.2.2 伺服焊钳的设定步骤 | 第97-100页 |
| 6.3 点焊机器人系统 | 第100-108页 |
| 6.3.1 MOTOMAN莫托曼机器人的基本知识 | 第101-103页 |
| 6.3.2 点焊基础知识 | 第103-105页 |
| 6.3.3 机器人系统 | 第105-108页 |
| 6.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 第7章 全文总结 | 第109-111页 |
| 7.1 总结 | 第109页 |
| 7.2 展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 附录 | 第119-131页 |
| 附表1 机器人离线程序 | 第119-123页 |
| 附表2 教板上显示的机器人程序 | 第123-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |