多自由度多传感器机器人控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 国外研究现状及分析 | 第8-12页 |
| 1.3 国内研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多自由度多传感器机器人的总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 多自由度多传感器机器人系统简介 | 第16-17页 |
| 2.2 建立机器人物理模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 尺寸及自由度的确定 | 第17页 |
| 2.2.2 驱动元器件和模型制作材料的选择 | 第17-21页 |
| 2.3 嵌入式控制系统开发平台的软硬件选择 | 第21-25页 |
| 2.3.1 嵌入式系统开发简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 开发平台的选择的原则 | 第23-24页 |
| 2.3.3 嵌入式硬件平台的搭建 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人控制系统的硬件设计 | 第26-45页 |
| 3.1 控制系统方案设计 | 第26-27页 |
| 3.2 主控模块 | 第27-31页 |
| 3.2.1 微控制器选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 主控制器的最小系统电路 | 第28-31页 |
| 3.3 传感器模块 | 第31-35页 |
| 3.3.1 超声波传感器 | 第31-33页 |
| 3.3.2 人体红外传感器 | 第33页 |
| 3.3.3 六轴数字传感器 | 第33-35页 |
| 3.4 通讯模块 | 第35-39页 |
| 3.4.1 RS-485 | 第35-36页 |
| 3.4.2 USB | 第36-37页 |
| 3.4.3 无线通信模块 | 第37页 |
| 3.4.4 SPI 与 I2C | 第37-39页 |
| 3.5 电机控制模块 | 第39-42页 |
| 3.5.1 直流电机控制电路 | 第39-41页 |
| 3.5.2 舵机控制电路 | 第41-42页 |
| 3.6 指示模块 | 第42-43页 |
| 3.7 辅助控制器 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人控制系统的软件设计 | 第45-62页 |
| 4.1 STM32 的启动代码综述 | 第45-46页 |
| 4.2 操作系统移植 | 第46-51页 |
| 4.2.1 FreeRTOS 操作系统简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 FreeRTOS 的移植 | 第47-51页 |
| 4.3 电机控制程序 | 第51-52页 |
| 4.4 测速模块程序 | 第52-56页 |
| 4.4.1 测速原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 测速程序 | 第53-54页 |
| 4.4.3 调速控制算法 | 第54-56页 |
| 4.5 超声波测距程序 | 第56-57页 |
| 4.6 IAP 程序 | 第57-61页 |
| 4.6.1 USB-IAP 原理介绍 | 第57-58页 |
| 4.6.2 USB-IAP 上位机介绍 | 第58-60页 |
| 4.6.3 USB-IAP 下位机介绍 | 第60-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 UNITY3D 动画仿真 | 第62-67页 |
| 5.1 UNITY3D 简介及模型建立 | 第62-64页 |
| 5.2 脚本的编写 | 第64-65页 |
| 5.3 演示效果及数据读取 | 第65-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
