| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电液振动台及其控制技术的研究状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 电液振动台发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外电液振动台伺服控制技术的研究发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内电液振动台控制技术的研究发展 | 第13-15页 |
| 1.3 高频电液角振动测试台控制问题分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 振动测试台数学模型搭建及伺服控制器的设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 振动测试台数学模型搭建及伺服控制系统仿真参数的确定 | 第17-23页 |
| 2.2.1 阀控摆动马达系统建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 确定信号发生器 | 第19页 |
| 2.2.3 确定仿真参数 | 第19-23页 |
| 2.3 采用根轨迹法进行动压、速度、位置三状态补偿控制器设计 | 第23-30页 |
| 2.3.1 伺服控制器设计 | 第23-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 采用迭代学习控制算法提高幅值跟踪精度 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 迭代学习控制策略简介 | 第32-35页 |
| 3.2.1 迭代学习控制的基本原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 复合迭代学习控制算法在电液伺服控制系统中的应用 | 第34-35页 |
| 3.3 基于参数优化PID型迭代学习控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 PID型迭代学习控制器设计并进行参数优化 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于参数优化的PID型迭代学习控制器模型搭建与仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统软硬件分析设计 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 角振动测试台控制系统硬件分析设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 控制系统硬件需求分析 | 第40页 |
| 4.2.2 控制系统硬件分析设计 | 第40-44页 |
| 4.3 马达防碰撞控制器的设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 马达防碰撞控制器设计的基本原理 | 第45页 |
| 4.3.2 马达防碰撞控制器设计过程 | 第45-47页 |
| 4.3.3 互补滤波器的设计 | 第47-50页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第50-55页 |
| 4.4.1 控制系统软件需求分析 | 第50-51页 |
| 4.4.2 控制系统软件设计 | 第51-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-56页 |
| 第5章 角振动测试台控制系统实验验证 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 角振动测试台试验系统装置及试验准备 | 第56-61页 |
| 5.2.1 角振动测试台试验系统装置 | 第56-57页 |
| 5.2.2 系统模型辨识 | 第57-59页 |
| 5.2.3 采用z变换方法对系统进行离散化处理 | 第59-61页 |
| 5.3 电液角振动测试台调试实验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 采用滞后-超前校正环节调试实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 动压反馈三状态控制器实验验证 | 第63-64页 |
| 5.3.3 PID迭代学习控制器实验验证 | 第64-66页 |
| 5.4 小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
