| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 力觉主手与力感觉技术发展概况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外力觉主手与力感觉技术发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内力觉主手与力感觉技术发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及主要工作内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3-RUU并联主手静态力感模型以及仿真分析 | 第20-35页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 3-RUU并联主手整体受力分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 主手概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 整体受力分析 | 第21-22页 |
| 2.3 被动杆力分析 | 第22-25页 |
| 2.4 主动杆力分析 | 第25-27页 |
| 2.5 3-RUU并联主手静态力感模型 | 第27-28页 |
| 2.6 静态力感模型的仿真分析 | 第28-33页 |
| 2.6.1 3-RUU并联主手CAD模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.6.2 3-RUU并联主手静力学仿真验证 | 第29-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 3-RUU并联主手动态力感模型以及仿真分析 | 第35-49页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 3-RUU并联主手的动能与势能 | 第35-41页 |
| 3.2.1 各个主动杆的动能与势能 | 第36-37页 |
| 3.2.2 动平台自身的动能与势能 | 第37-38页 |
| 3.2.3 各个被动杆的动能与势能 | 第38-41页 |
| 3.3 主手的动态力感模型 | 第41-44页 |
| 3.4 仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.5 并联主手静态力感模型与动态力感模型的仿真对比 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 非对称质量分配法的提出与通用力感模型的建立 | 第49-56页 |
| 4.1 概述 | 第49页 |
| 4.2 一种用于三自由度平动并联主手的通用力感模型 | 第49-54页 |
| 4.2.1 矩阵A的物理意义以及通用表达式 | 第50-52页 |
| 4.2.2 矩阵B的物理意义及通用表达式 | 第52-53页 |
| 4.2.3 矩阵C与D的物理意义及通用的表达式 | 第53页 |
| 4.2.4 一种用于3平动自由度力觉主手的通用力感模型 | 第53-54页 |
| 4.3 非对称质量分配法的提出 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于非对称质量分配法的通用力感模型的通用性验证 | 第56-69页 |
| 5.1 非对称质量分配法在一种类似于Omega.3样机上的力感实验验证 | 第56-64页 |
| 5.1.1 实验样机概述 | 第56-57页 |
| 5.1.2 样机的力感模型 | 第57-58页 |
| 5.1.3 样机力感实验 | 第58-64页 |
| 5.2 非对称质量分配法在Delta.3主手上的的静态力感仿真验证 | 第64-68页 |
| 5.2.1 Delta.3并联主手CAD模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.2.2 Delta.3并联主手静态力感的仿真验证 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发的论文和取得的科研成果表 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-98页 |
