| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 踝关节康复器的国内外研究现状综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 踝关节矫形器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 转台类康复器 | 第12-17页 |
| 1.3 现有踝关节康复器械产品介绍 | 第17-18页 |
| 1.4 踝关节康复器设计重点 | 第18-19页 |
| 1.5 课题完成的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 踝关节康复器的结构方案设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 踝关节康复器的设计要求 | 第20-26页 |
| 2.2.1 踝关节简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 踝关节康复姿势的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 踝关节的运动角度 | 第22-24页 |
| 2.2.4 传统康复训练方式 | 第24页 |
| 2.2.5 踝关节康复器的技术指标 | 第24-26页 |
| 2.3 踝关节康复器的机械方案设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 结构设计原则 | 第26页 |
| 2.3.2 机构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 驱动方案的选用 | 第28页 |
| 2.3.4 传动方式的选择 | 第28-29页 |
| 2.3.5 电机选型 | 第29-30页 |
| 2.4 踝关节康复器的结构设计 | 第30-36页 |
| 2.4.1 背屈/跖屈运动模块的设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 中层支撑框模块的设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 外层支撑架模块的设计 | 第32-33页 |
| 2.4.4 踝关节康复器的底座设计 | 第33页 |
| 2.4.5 附件的配置 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机械结构的静态与动态特性研究 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 静力学分析概述 | 第37-38页 |
| 3.2.1 ANSYS静力学分析的基本过程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 线性静力学分析的适用范围 | 第38页 |
| 3.3 踝关节康复器的关键零部件的静力学分析及优化 | 第38-42页 |
| 3.3.1 板状零件的静力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 踝关节康复器底座焊接件的静力学分析 | 第41-42页 |
| 3.4 踝关节康复器整体的动态特性分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 机器人模态分析的理论及方法 | 第43页 |
| 3.4.2 模态计算与结果分析 | 第43-45页 |
| 3.4.3 矢状轴自由端支架的瞬态动力学分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 踝关节康复器运动学及动力学分析 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 踝关节康复器的运动学分析 | 第47-50页 |
| 4.2.1 踝关节康复器的正运动学分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 踝关节康复器的逆运动学分析 | 第49页 |
| 4.2.3 踝关节康复器工作空间分析 | 第49-50页 |
| 4.3 系统动力学模型的建立 | 第50-56页 |
| 4.3.1 机械系统动力学概述 | 第51页 |
| 4.3.2 基于SimMechanics的踝关节康复器的动力学建模 | 第51-52页 |
| 4.3.3 搭建物理模型 | 第52-56页 |
| 4.4 踝关节康复器的动力学分析 | 第56-59页 |
| 4.5 基于Simulink和SimMechanics的联合伺服仿真 | 第59-61页 |
| 4.5.1 直流电机模型 | 第59-60页 |
| 4.5.2 位置伺服控制模型仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 踝关节康复器控制系统的搭建及实验研究 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 控制器功能要求 | 第62页 |
| 5.3 踝关节康复器控制方案设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 总体控制方案 | 第62-64页 |
| 5.3.2 控制系统的组成 | 第64页 |
| 5.3.3 压力传感器的设计 | 第64-65页 |
| 5.4 实验内容及方法 | 第65-71页 |
| 5.4.1 试验样机 | 第66-67页 |
| 5.4.2 单自由度空载控制实验 | 第67-70页 |
| 5.4.3 单自由度真人负载实验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
