| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源、研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展历史与研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第16-17页 |
| 1.3 下肢康复训练重心控制发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 重心控制系统方案 | 第19-39页 |
| 2.1 人体步态和重心运动规律及设计要求 | 第19-25页 |
| 2.1.1 人体下肢骨骼结构和步态行走周期 | 第19-20页 |
| 2.1.2 人体空间坐标系和重心运动规律 | 第20-23页 |
| 2.1.3 重心控制设计要求 | 第23-25页 |
| 2.2 系统方案 | 第25-27页 |
| 2.2.1 重心控制方案 | 第25-27页 |
| 2.2.2 工作方式 | 第27页 |
| 2.3 驱动方案 | 第27-30页 |
| 2.3.1 驱动方式选择 | 第27-29页 |
| 2.3.2 电机选型 | 第29-30页 |
| 2.4 结构设计及有限元分析 | 第30-38页 |
| 2.4.1 结构设计 | 第30-34页 |
| 2.4.2 减重架的静力学分析 | 第34-38页 |
| 2.4.3 减重架模态分析 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 重心控制系统模型及仿真 | 第39-48页 |
| 3.1 直流电机模型建立 | 第39-40页 |
| 3.2 PID控制器 | 第40-42页 |
| 3.3 应用Signal Constraint工具预定控制器参数 | 第42-43页 |
| 3.4 重心控制系统仿真 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 重心控制系统 | 第48-58页 |
| 4.1 控制系统组成 | 第48-49页 |
| 4.2 半物理仿真系统 | 第49-52页 |
| 4.3 控制系统上位机程序编写 | 第52-56页 |
| 4.3.1 QPID与驱动器通信程序 | 第52-53页 |
| 4.3.2 位置闭环程序 | 第53-55页 |
| 4.3.3 柔顺控制程序 | 第55-56页 |
| 4.3.4 力伺服控制程序 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 重心控制系统实验研究 | 第58-76页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第58-60页 |
| 5.2 控制系统主要元件 | 第60-67页 |
| 5.2.1 电机驱动器 | 第60-62页 |
| 5.2.2 力传感器和信号放大器 | 第62-66页 |
| 5.2.3 限位开关 | 第66-67页 |
| 5.2.4 开关电源 | 第67页 |
| 5.3 控制系统实验 | 第67-72页 |
| 5.3.1 位置闭环参数调试 | 第68-70页 |
| 5.3.2 柔顺控制 | 第70-71页 |
| 5.3.3 力伺服闭环控制 | 第71-72页 |
| 5.4 基于Matlab/Simulink与RTW的控制器算法移植 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |