球形张拉整体机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 张拉整体基本概念及发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2 张拉机器人研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.3 张拉机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 张拉机器人结构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 球形张拉机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 球形张拉整体结构的构型分析 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 结构描述 | 第22-23页 |
| 2.3 建节点矩阵 | 第23-24页 |
| 2.4 连接矩阵 | 第24-28页 |
| 2.4.1 杆连接矩阵 | 第24-26页 |
| 2.4.2 索连接矩阵 | 第26-27页 |
| 2.4.3 索与杆的关系 | 第27-28页 |
| 2.5 内切球、外接球 | 第28-30页 |
| 2.6 杆间距的取值范围 | 第30-31页 |
| 2.7 建立实物模型 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 球形机器人稳定性分析研究 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 张拉整体结构稳定类型分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 张拉整体结构与桁架结构互换性 | 第33-34页 |
| 3.2.2 平衡矩阵法 | 第34-38页 |
| 3.3 张拉整体结构的变形稳定性分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 稳定性判定方法 | 第38页 |
| 3.3.2 判定方法 | 第38-42页 |
| 3.4 搭建张拉整体变形稳定模型 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 运动驱动方式及抗冲击能力分析 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 张拉机器人运动驱动方式分类 | 第44-47页 |
| 4.2.1 杆驱动 | 第44-45页 |
| 4.2.2 索驱动 | 第45-47页 |
| 4.2.3 索杆混合驱动 | 第47页 |
| 4.3 驱动方案比较 | 第47-50页 |
| 4.3.1 控制比较 | 第47-48页 |
| 4.3.2 变形效率比较 | 第48-50页 |
| 4.4 抗冲击能力分析 | 第50-57页 |
| 4.4.1 确定着地方式 | 第50-52页 |
| 4.4.2 张拉结构节点坐标变换 | 第52-53页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 运动仿真及实验 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 制定运动方案 | 第58-63页 |
| 5.2.1 制定运动路线 | 第58-60页 |
| 5.2.2 运动仿真 | 第60-62页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 张拉机器人样机研制及运动试验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 已建立实体模型意义分析 | 第63-64页 |
| 5.3.2 制作张拉机器人样机及验证仿真运动路线 | 第64-66页 |
| 5.4 半运动机器人的制作及其运动分析 | 第66-69页 |
| 5.4.1 制作半运动张拉机器人 | 第66-67页 |
| 5.4.2 半运动张拉机器人运动分析 | 第67-69页 |
| 5.5 张拉机器人运动分析 | 第69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
