新型混合驱动式码垛机器人机构设计与性能研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的来源、背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第13页 |
| 1.2 码垛机器人概述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 发达国家码垛机器人技术发展情况概述 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人技术发展情况概述 | 第16-18页 |
| 1.3 多自由度可控机构概况 | 第18-19页 |
| 1.4 电动推缸概况及其在机器人中的应用 | 第19-20页 |
| 1.4.1 电动推缸概况 | 第19页 |
| 1.4.2 电动推缸在机器人中的应用 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 码垛机器人机构构型设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 码垛机器人构型设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 典型工业机器人结构分类及特点 | 第21-22页 |
| 2.2.2 码垛机器人基本构型特点 | 第22页 |
| 2.2.3 拓扑图论简介 | 第22-23页 |
| 2.3 码垛机器人机构的型综合 | 第23-28页 |
| 2.3.1 杆件类配综合 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于图论的机构综合 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 码垛机器人运动学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 机构的自由度计算 | 第30-31页 |
| 3.3 位置分析 | 第31-36页 |
| 3.3.1 牛顿—拉普森迭代法简介 | 第31页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第31-35页 |
| 3.3.3 位置逆解 | 第35-36页 |
| 3.4 速度分析 | 第36-37页 |
| 3.4.1 速度正解 | 第36-37页 |
| 3.4.2 速度逆解 | 第37页 |
| 3.5 加速度分析 | 第37-38页 |
| 3.5.1 加速度正解 | 第37-38页 |
| 3.5.2 加速度逆解 | 第38页 |
| 3.6 算例验证分析 | 第38-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 码垛机器人的静力学分析 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机器人各部件质心的速度和加速度分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 质心坐标 | 第42-43页 |
| 4.2.2 各杆件质心的速度 | 第43-44页 |
| 4.2.3 各杆件质心加速度 | 第44-46页 |
| 4.3 机构的受力分析与静力学数学模型的建立 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 码垛机器人机构仿真分析 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 码垛机器人的虚拟样机模型 | 第51-53页 |
| 5.3 运动学仿真分析 | 第53-58页 |
| 5.3.1 正向运动学仿真 | 第54-55页 |
| 5.3.2 逆向运动学仿真 | 第55-58页 |
| 5.4 静力学仿真分析 | 第58-61页 |
| 5.4.1 静力学仿真 | 第58-59页 |
| 5.4.2 结果分析及主动部件选型参考 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 机构构件强度与模态分析 | 第62-70页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 有限元模型的建立 | 第62-63页 |
| 6.2.1 模型的简化及导入 | 第62页 |
| 6.2.2 环境设置和网格划分 | 第62-63页 |
| 6.3 典型姿态下的计算结果及分析 | 第63-66页 |
| 6.3.1 典型姿态划分 | 第63-64页 |
| 6.3.2 计算结果 | 第64-66页 |
| 6.4 基于有限元的模态分析 | 第66-69页 |
| 6.4.1 模态分析简介 | 第66-67页 |
| 6.4.2 仿真计算结果 | 第67-69页 |
| 6.4.3 结果分析 | 第69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-73页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
