| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 码垛机器人的发展概况 | 第15-19页 |
| 1.2.1 发达国家码垛机器人的发展概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 我国发展码垛机器人的情况 | 第16-18页 |
| 1.2.3 机器人的总体发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 含运动副间隙机构研究情况 | 第19-21页 |
| 1.3.1 三状态间隙模型 | 第19-20页 |
| 1.3.2 二状态间隙模型 | 第20页 |
| 1.3.3 连续接触模型 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 码垛机器人机构选型及创新设计 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 码垛机器人构型分类及应用 | 第23-27页 |
| 2.2.1 工业机器人构型综合分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 传统码垛机器人的主要构型及应用 | 第25-26页 |
| 2.2.3 可控机构在机器人领域的应用 | 第26-27页 |
| 2.3 码垛机器人的机构设计 | 第27-30页 |
| 2.4 码垛机器人的机构介绍及自由度分析 | 第30-32页 |
| 2.4.1 机构介绍 | 第30-31页 |
| 2.4.2 自由度分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 码垛机器人运动学研究 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 码垛机器人位置正、逆解分析 | 第34-43页 |
| 3.2.1 D-H方法简介 | 第34页 |
| 3.2.2 机器人的D-H坐标系及参数建立原则 | 第34-36页 |
| 3.2.3 机构位置正解 | 第36-39页 |
| 3.2.4 机构位置正解算例验证 | 第39-41页 |
| 3.2.5 机构位置逆解 | 第41-43页 |
| 3.3 码垛机器人速度分析 | 第43-48页 |
| 3.3.1 雅可比矩阵的求解 | 第44页 |
| 3.3.2 机器人速度分析 | 第44-48页 |
| 3.4 码垛机器人工作空间分析 | 第48-51页 |
| 3.5 码垛机器人运动学仿真 | 第51-55页 |
| 3.5.1 正向运动学仿真 | 第51-54页 |
| 3.5.2 逆向运动学仿真 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 码垛机器人动力学研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 机器人柔性建模方法介绍 | 第56-57页 |
| 4.3 码垛机器人的刚体动力学建模 | 第57-62页 |
| 4.3.1 机器人的动能 | 第58-60页 |
| 4.3.2 机器人的势能 | 第60页 |
| 4.3.3 机器人的拉格朗日函数 | 第60页 |
| 4.3.4 机器人的动力学方程 | 第60-62页 |
| 4.4 码垛机器人的刚柔耦合动力学建模 | 第62-64页 |
| 4.5 机器人动力学模型搭建和仿真研究 | 第64-69页 |
| 4.5.1 码垛机器人虚拟样机 | 第64-66页 |
| 4.5.2 动力学仿真分析 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 考虑运动副间隙的码垛机构运动特性研究 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 考虑运动副间隙的码垛机器人结构分析 | 第70-71页 |
| 5.3 基于二状态模型和牛顿定律分析机构运动特性 | 第71-76页 |
| 5.3.1 含间隙运动副接触力模型 | 第72-73页 |
| 5.3.2 含间隙运动副状态判定条件 | 第73-74页 |
| 5.3.3 码垛机构的含间隙运动副接触力分析 | 第74-75页 |
| 5.3.4 各杆件质心位置、速度、加速度 | 第75-76页 |
| 5.3.5 系统动力学方程推导 | 第76页 |
| 5.4 含间隙与无间隙码垛机构动态仿真对比分析 | 第76-80页 |
| 5.4.1 仿真方法与参数设定 | 第76-77页 |
| 5.4.2 ADMAS中碰撞接触力模型 | 第77-78页 |
| 5.4.3 有无运动副间隙时机构运动仿真结果对比分析 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 基于有限元的机器人模态仿真分析 | 第81-93页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 模态分析简介 | 第81-83页 |
| 6.3 机器人典型位姿下的有限元建模 | 第83-85页 |
| 6.3.1 前处理 | 第83-84页 |
| 6.3.2 有限元网格模型 | 第84-85页 |
| 6.4 模态仿真计算结果及分析 | 第85-92页 |
| 6.4.1 位姿1模态研究 | 第85-87页 |
| 6.4.2 位姿2模态研究 | 第87-89页 |
| 6.4.3 位姿3模态研究 | 第89-90页 |
| 6.4.4 结果分析及优化措施 | 第90-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第93-96页 |
| 7.1 总结 | 第93-94页 |
| 7.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读学位期间科研情况 | 第103页 |