| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 可重构机构的分类与应用 | 第15-18页 |
| 1.3 可重构并联机构的国内外研究现状 | 第18-27页 |
| 1.3.1 并联机构构型综合方法 | 第18-20页 |
| 1.3.2 运动性能分析 | 第20-22页 |
| 1.3.3 二自由度五杆机构 | 第22-26页 |
| 1.3.4 计算机辅助机构设计与运动分析 | 第26-27页 |
| 1.4 课题的提出 | 第27-28页 |
| 1.5 课题来源与研究意义 | 第28-29页 |
| 1.6 研究内容 | 第29-30页 |
| 1.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 2 可重构并联机构的结构设计方法 | 第32-50页 |
| 2.1 并联机构的结构设计方法 | 第32-39页 |
| 2.1.1 变拓扑结构设计 | 第32-34页 |
| 2.1.2 李群理论 | 第34-37页 |
| 2.1.3 模块化设计方法 | 第37-39页 |
| 2.2 可重构并联机构的结构设计流程 | 第39-46页 |
| 2.2.1 结构拓扑变换与重组原理 | 第40-41页 |
| 2.2.2 平面并联机构的驱动布局变换 | 第41-45页 |
| 2.2.3 平面运动支链变换 | 第45页 |
| 2.2.4 变参数配置 | 第45-46页 |
| 2.3 含闭环子链的可重构平面并联机构设计方法 | 第46-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 3 可重构平面并联机构的结构设计 | 第50-78页 |
| 3.1 平面运动链模块设计 | 第50-55页 |
| 3.1.1 基本连接模块 | 第50页 |
| 3.1.2 杆件模块与平面运动链设计 | 第50-52页 |
| 3.1.3 驱动布局设计 | 第52-53页 |
| 3.1.4 基于模块的可重构运动链及其结构设计 | 第53-55页 |
| 3.2 基于平面五杆变胞机构的构型变换 | 第55-71页 |
| 3.2.1 可重构平面五杆机构 | 第55-65页 |
| 3.2.2 含五杆机构的混联运动支链 | 第65-67页 |
| 3.2.3 衍生可重构并联机构新构型 | 第67-71页 |
| 3.3 基于三自由度平面并联机构的构型变换 | 第71-75页 |
| 3.3.1 三自由度平面并联机构的基本构型 | 第71-72页 |
| 3.3.2 衍生可重构并联机构构型 | 第72-75页 |
| 3.4 新型驱动同轴布局衍生并联机构 | 第75-76页 |
| 3.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 4 可重构并联机构的运动性能分析 | 第78-104页 |
| 4.1 可重构五杆机构的运动学分析 | 第78-86页 |
| 4.1.0 机构的运动学分析方法 | 第78-79页 |
| 4.1.1 平面 5R机构的运动学正解解析法对比 | 第79-84页 |
| 4.1.2 变驱动布局 5R机构的运动学分析 | 第84-86页 |
| 4.2 平面三自由度并联机构的运动学分析 | 第86-91页 |
| 4.2.1 3-RRR并联机构运动学分析 | 第86-87页 |
| 4.2.2 3-RRP并联机构运动学分析 | 第87-89页 |
| 4.2.3 运动模型分类与标准模型 | 第89-91页 |
| 4.3 衍生可重构并联机构的运动学分析 | 第91-94页 |
| 4.4 工作空间 | 第94-102页 |
| 4.4.1 工作空间的分类 | 第94页 |
| 4.4.2 工作空间的求解方法 | 第94-95页 |
| 4.4.3 对称并联机构工作空间的几何分析 | 第95-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 5 可重构并联机构运动学性能的计算机辅助分析 | 第104-124页 |
| 5.1 并联机构工作空间的三维CAD几何法 | 第104-108页 |
| 5.1.1 轨迹跟踪扫描法求解工作空间 | 第104-106页 |
| 5.1.2 运动轨迹叠加法求解工作空间 | 第106-108页 |
| 5.2 5R并联机构运动轨迹图谱的计算机辅助设计方法 | 第108-113页 |
| 5.2.1 5R机构的运动轨迹影响因素 | 第108-110页 |
| 5.2.2 5R机构的运动轨迹图谱 | 第110-113页 |
| 5.3 平面并联机构构型设计与运动学分析计算机辅助系统开发 | 第113-117页 |
| 5.3.1 计算机辅助设计系统设计原理与技术流程 | 第113-115页 |
| 5.3.2 系统组件程序的开发方式 | 第115页 |
| 5.3.3 SolidWorks运动仿真模块API函数 | 第115-116页 |
| 5.3.4 创建Motion运动分析系统的开发步骤与API函数 | 第116-117页 |
| 5.4 可重构两自由度五杆并联机构的运动学性能计算机辅助分析系统 | 第117-120页 |
| 5.4.1 RRRPP构型计算机辅助构型设计与运动学特性分析示例 | 第118-119页 |
| 5.4.2 RRRPP构型的运动轨迹图谱分析 | 第119-120页 |
| 5.5 可重构平面三自由度并联机构的运动学性能计算机辅助分析系统 | 第120-123页 |
| 5.6 本章小结 | 第123-124页 |
| 6 可重构可控并联机构的应用实验研究 | 第124-150页 |
| 6.1 变驱动布局平面并联机构的控制系统构成 | 第124-132页 |
| 6.1.1 DMCNET通讯架构及主要电气元件 | 第124-126页 |
| 6.1.2 变驱动布局 5R机构实验装置的组成及电气原理 | 第126-127页 |
| 6.1.3 伺服增益参数调整原理及步骤 | 第127-130页 |
| 6.1.4 运动轨迹的可控性实施方法 | 第130-132页 |
| 6.2 基于 5R机构的可重构机构运动特性实验 | 第132-138页 |
| 6.2.1 5R机构运动特性的实验装置 | 第133页 |
| 6.2.2 实验电路设计 | 第133-134页 |
| 6.2.3 实验结果与分析 | 第134-138页 |
| 6.3 可控连杆手指式纸箱包装机 | 第138-143页 |
| 6.3.1 纸箱包装行业背景与需求 | 第138页 |
| 6.3.2 可控连杆手指式纸箱封箱的设计原理 | 第138-140页 |
| 6.3.3 5R手指实验装置原型 | 第140-141页 |
| 6.3.4 可重构纸箱包装机 | 第141-143页 |
| 6.4 可重构蛋挞盒包装机 | 第143-148页 |
| 6.4.1 设计需求背景 | 第143-144页 |
| 6.4.2 可控可重构纸盒包装机器人的设计原理 | 第144-146页 |
| 6.4.3 结构设计与功能 | 第146-148页 |
| 6.4.4 实验装置与实验结果 | 第148页 |
| 6.5 本章小结 | 第148-150页 |
| 7 总结与展望 | 第150-154页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第150-152页 |
| 7.2 主要创新点 | 第152页 |
| 7.3 研究展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-166页 |
| 攻读博士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168-169页 |
