| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 智能车的研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国内外智能车的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 智能车转向系统研究概况 | 第18-21页 |
| 1.3 免疫算法和其他智能算法在智能车中的研究概况 | 第21-22页 |
| 1.3.1 其他智能算法在智能车中的研究概况 | 第21-22页 |
| 1.3.2 免疫算法在智能车中的研究概况 | 第22页 |
| 1.4 人工免疫算法的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.5 论文的主要工作和框架 | 第25-28页 |
| 2 免疫算子的改进及收敛速度的估计 | 第28-54页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 标准免疫算法 | 第28-35页 |
| 2.2.1 生物免疫机制 | 第28-33页 |
| 2.2.2 人工免疫算法 | 第33-35页 |
| 2.3 免疫算子推导及改进 | 第35-42页 |
| 2.4 改进免疫算法的性能仿真 | 第42-49页 |
| 2.5 改进免疫算法的收敛速度估计 | 第49-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 3 基于免疫算法的智能车滑模变结构自动转向控制算法 | 第54-89页 |
| 3.1 车辆模型的建立 | 第54-63页 |
| 3.1.1 车辆运动学模型 | 第54-55页 |
| 3.1.2 车辆位姿误差模型 | 第55-57页 |
| 3.1.3 车辆转向动力学建模 | 第57-60页 |
| 3.1.4 车辆—道路系统动力学建模 | 第60-63页 |
| 3.2 基于免疫算法滑模变结构控制器的设计 | 第63-68页 |
| 3.2.1 切换系数矩阵设计 | 第63-64页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制器设计 | 第64-66页 |
| 3.2.3 参数q、? 的优化 | 第66-68页 |
| 3.3 仿真实验 | 第68-83页 |
| 3.3.1 仿真分析 | 第68-74页 |
| 3.3.2 Carsim和Simulink的联合仿真 | 第74-76页 |
| 3.3.3 基于动力学模型的轨迹跟踪仿真 | 第76-83页 |
| 3.4 免疫滑模变结构控制算法的稳定性评价 | 第83-87页 |
| 3.4.1 稳定性评价指标 | 第83-87页 |
| 3.4.2 Carsim双移线仿真试验结果评价 | 第87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 4 基于BP网络自调整的免疫反馈控制器设计 | 第89-109页 |
| 4.1 PID控制原理 | 第89-90页 |
| 4.2 免疫反馈控制器的设计（IFC） | 第90-92页 |
| 4.3 非线性关系的处理 | 第92-96页 |
| 4.3.1 径向对称的非线性函数f(7)?(8)拟合非线性特性 | 第92-93页 |
| 4.3.2 模糊调节器拟合非线性特性 | 第93-94页 |
| 4.3.3 BP神经网络拟合非线性特性 | 第94-96页 |
| 4.4 免疫参数的整定 | 第96-100页 |
| 4.4.1 免疫参数K和η 的整定 | 第97-98页 |
| 4.4.2 参数? 的整定 | 第98页 |
| 4.4.3 偏差的阈值0e和1e整定 | 第98-99页 |
| 4.4.4 延迟时间d的整定 | 第99-100页 |
| 4.5 仿真试验 | 第100-108页 |
| 4.5.1 圆形弯道试验 | 第100-103页 |
| 4.5.2 蛇形工况试验 | 第103-107页 |
| 4.5.3 Carsim蛇形仿真试验结果评价 | 第107-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 5 智能车避障和轨迹跟踪控制系统的设计 | 第109-126页 |
| 5.1 结合避障的轨迹跟踪控制系统 | 第109-110页 |
| 5.2 避障轨迹的确定 | 第110-115页 |
| 5.2.1 两段式圆弧避障轨迹 | 第110-112页 |
| 5.2.2 余弦函数避障轨迹 | 第112-113页 |
| 5.2.3 改进的正弦函数避障轨迹 | 第113-115页 |
| 5.3 基于IFC的路径跟踪控制器 | 第115-116页 |
| 5.4 不同工况下的跟踪控制仿真试验 | 第116-125页 |
| 5.4.1 直线轨迹跟踪 | 第116-117页 |
| 5.4.2 圆轨迹跟踪 | 第117-118页 |
| 5.4.3 S轨迹跟踪 | 第118-119页 |
| 5.4.4 双移线轨迹跟踪 | 第119-120页 |
| 5.4.5 避障 | 第120-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 6 智能车实验平台的设计 | 第126-134页 |
| 6.1 智能车实验平台的设计 | 第126-130页 |
| 6.1.1 图像处理系统 | 第126-128页 |
| 6.1.2 距离测量系统 | 第128页 |
| 6.1.3 车速测量系统 | 第128页 |
| 6.1.4 路径识别算法 | 第128-129页 |
| 6.1.5 转向控制 | 第129-130页 |
| 6.2 实验与结果分析 | 第130-133页 |
| 6.2.1 跟踪标识线试验 | 第130-131页 |
| 6.2.2 避障试验 | 第131-133页 |
| 6.3 本章小结 | 第133-134页 |
| 7 结束语 | 第134-138页 |
| 7.1 全文总结 | 第134-136页 |
| 7.2 创新点 | 第136页 |
| 7.3 进一步研究工作的展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-147页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
