垂直关节型6自由度机器人笛卡尔空间轨迹规划的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·工业机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的研究现状 | 第10页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·工业机器人轨迹规划概述 | 第11-14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·本文研究的内容 | 第14-15页 |
| 第二章 垂直关节型6 自由度机器人运动学分析 | 第15-31页 |
| ·机械手末端位姿的描述及各种坐标系的建立 | 第15-19页 |
| ·机器人的位姿 | 第15-17页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·垂直关节型6 自由度机器人运动学模型的建立 | 第19-23页 |
| ·正运动学 | 第23-25页 |
| ·逆运动学 | 第25-30页 |
| ·求第一、三关节角 | 第27页 |
| ·求第二关节角 | 第27-29页 |
| ·求第四关节角 | 第29页 |
| ·求第五关节角 | 第29页 |
| ·求第六关节角 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 示教再现编程系统环境下轨迹规划研究 | 第31-45页 |
| ·示教再现编程系统 | 第31-32页 |
| ·对直线和圆弧逼近曲线时生成端点数据的处理 | 第32-34页 |
| ·空间直线插补与圆弧插补概述 | 第32-33页 |
| ·端点数据的处理方法 | 第33-34页 |
| ·圆弧过渡的空间连续直线插补算法 | 第34-36页 |
| ·三次样条曲线过渡的空间连续直线轨迹规划 | 第36-43页 |
| ·数学基础 | 第36-38页 |
| ·本例插补算法 | 第38-43页 |
| ·优点分析 | 第43页 |
| ·本例轨迹规划的算法流程 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 离线编程系统环境下轨迹规划研究 | 第45-68页 |
| ·离线编程系统介绍 | 第45-48页 |
| ·离线编程系统的特点 | 第45-46页 |
| ·离线编程的实现过程及轨迹规划问题的提出 | 第46-48页 |
| ·NURBS 曲线的生成 | 第48-56页 |
| ·NURBS 插补算法的提出 | 第49-53页 |
| ·NURBS 曲线的定义 | 第53-54页 |
| ·NURBS 曲线的性质 | 第54-55页 |
| ·NURBS 曲线节点矢量的计算 | 第55-56页 |
| ·NURBS 实时插补 | 第56-65页 |
| ·插补前预处理 | 第56-59页 |
| ·轨迹空间到一维参数空间的映射 | 第59-65页 |
| ·插补点生成 | 第65页 |
| ·NURBS 曲线插补算法的实现 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 实验研究 | 第68-82页 |
| ·仿真实验 | 第68-76页 |
| ·仿真算例1-空间直线的三次样条过渡 | 第68-71页 |
| ·仿真算例2-星型曲线的NURBS 插补 | 第71-74页 |
| ·仿真算例3-蝴蝶型曲线的NURBS 插补 | 第74-76页 |
| ·算法在RB08 型工业机器人上的实验验证 | 第76-81页 |
| ·RB08 型工业机器人本体结构参数 | 第76-77页 |
| ·RB08 型工业机器人控制系统构成 | 第77-81页 |
| ·实验结果分析 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 1 全文总结 | 第82页 |
| 2 未来的研究工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |
