自动物料分拣机器人系统的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外自动物料分拣机器人研究发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外自动分拣机器人研究概述 | 第10-12页 |
| ·国内自动分拣机器人研究概述 | 第12-13页 |
| ·自动物料分拣机器人系统的关键技术 | 第13-16页 |
| ·虚拟样机技术研究概述 | 第13页 |
| ·智能控制研究概述 | 第13-14页 |
| ·机器视觉研究概述 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作与结构 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人机械本体设计及建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·自动物料分拣机器人的总体设计 | 第18-20页 |
| ·功能分析及性能指标 | 第18-19页 |
| ·自动物料分拣机器人的方案选择 | 第19-20页 |
| ·自动物料分拣机器人的结构设计 | 第20-21页 |
| ·驱动系统的计算与选型 | 第21-25页 |
| ·机构的三维虚拟建模与虚拟装配 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自动物料分拣机器人控制系统的设计 | 第26-50页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·自动物料分拣机器人控制系统简介 | 第26-29页 |
| ·基于虚拟样机技术的建模 | 第29-33页 |
| ·基于神经网络参数整定的PID 控制器 | 第33-44页 |
| ·神经网络概述 | 第36-40页 |
| ·常规PID 控制 | 第40-42页 |
| ·基于单神经元的PID 参数整定 | 第42-44页 |
| ·基于虚拟样机技术的控制系统建模及仿真 | 第44-49页 |
| ·速度环仿真及分析 | 第46-48页 |
| ·位置环仿真及分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自动物料分拣机器人的视觉定位技术 | 第50-71页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·图像采集及预处理技术 | 第50-59页 |
| ·图像采集 | 第50-51页 |
| ·图像预处理技术 | 第51-59页 |
| ·图像目标边缘检测及定位 | 第59-69页 |
| ·边缘检测技术 | 第59-61页 |
| ·常用的边缘检测算子 | 第61-65页 |
| ·基于Hough 变换的目标识别 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 基于机器视觉的定位系统设计及实验 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·机器视觉的定位系统设计 | 第71-77页 |
| ·硬件系统设计 | 第71-75页 |
| ·软件系统设计 | 第75-76页 |
| ·模块划分 | 第76页 |
| ·界面设计 | 第76-77页 |
| ·实验过程演示 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 结论 | 第80页 |
| 对后续工作的展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |
