面向工业机器人的开放式运动控制器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-12页 |
| ·工业机器人的作用 | 第9页 |
| ·运动控制器发展及趋势 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题的提出及主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 速度控制模式 | 第17-45页 |
| ·速度控制模式 | 第17页 |
| ·T-曲线控制模式 | 第17-24页 |
| ·T-曲线控制模式原理 | 第17-18页 |
| ·T-曲线控制模式算法实现 | 第18-23页 |
| ·T-曲线控制模式算法验证 | 第23-24页 |
| ·S-曲线控制模式 | 第24-36页 |
| ·S-曲线控制模式原理 | 第24-27页 |
| ·S-曲线控制模式算法实现 | 第27-33页 |
| ·S-曲线控制模式算法验证 | 第33-36页 |
| ·三角函数曲线控制模式 | 第36-43页 |
| ·三角函数曲线控制模式原理 | 第36-38页 |
| ·三角函数曲线控制模式算法实现 | 第38-42页 |
| ·三角函数曲线控制模式算法验证 | 第42-43页 |
| ·三种速度控制模式比较 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 运动插补 | 第45-63页 |
| ·运动插补功能 | 第45-46页 |
| ·时间分割法 | 第45-46页 |
| ·插补周期选择 | 第46页 |
| ·线性插补 | 第46-50页 |
| ·线性插补算法实现 | 第47页 |
| ·线性插补算法验证 | 第47-50页 |
| ·圆弧插补 | 第50-54页 |
| ·圆弧插补速度控制 | 第51页 |
| ·圆弧插补算法实现 | 第51页 |
| ·圆弧插补算法验证 | 第51-54页 |
| ·三次样条曲线插补 | 第54-62页 |
| ·三次样条曲线数学模型构建 | 第54-55页 |
| ·累积弦长法样条曲线插补 | 第55-60页 |
| ·累加弦长法三次样条曲线插补算法验证 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 PID 位置控制策略 | 第63-70页 |
| ·改进型PID | 第63-65页 |
| ·前馈控制 | 第65页 |
| ·陷波滤波器 | 第65-66页 |
| ·前馈_改进型PID 控制 | 第66-69页 |
| ·原理与算法实现 | 第66-68页 |
| ·前馈_改进型PID 调试 | 第68页 |
| ·算法验证 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 DSP 功能软件开发与调试 | 第70-87页 |
| ·运动控制器软件结构体系 | 第70-71页 |
| ·DSP 功能软件开发 | 第71-78页 |
| ·软件模块化设计 | 第71-74页 |
| ·DSP2812 及其开发环境 | 第74-75页 |
| ·软件调试 | 第75-78页 |
| ·软件应用举例 | 第78-85页 |
| ·五角星插补 | 第79-82页 |
| ·香港区旗插补 | 第82-85页 |
| ·软件应用结果分析 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
