球型腕奇异分析与双重工作模式控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 机械手腕研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2 机器人控制技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 研究意义和主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 球型腕机械结构与理论分析 | 第21-32页 |
| 2.1 机械结构 | 第21-22页 |
| 2.2 运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 工作空间分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 正、逆运动学方程 | 第23-26页 |
| 2.2.3 雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3 动力学分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第27-30页 |
| 2.3.2 静力等效变换 | 第30-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-32页 |
| 3 球型腕全域可操作性能优化和奇异位形分析与处理 | 第32-48页 |
| 3.1 基于雅克比矩阵的球型腕全域可操作性能 | 第32-34页 |
| 3.2 基于全域可操作性能指标的结构参数优化 | 第34-36页 |
| 3.3 奇异点分析与处理 | 第36-47页 |
| 3.3.1 奇异位形分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 主动模式无奇异轨迹规划 | 第38-42页 |
| 3.3.3 被动模式奇异参数自适应控制 | 第42-45页 |
| 3.3.4 仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 4 球型腕双重工作模式控制策略 | 第48-64页 |
| 4.1 主动模式轨迹跟踪控制 | 第48-58页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制基本定义 | 第49-50页 |
| 4.1.2 球型腕Terminal滑模控制器 | 第50-52页 |
| 4.1.3 球型腕RBF神经网络控制器 | 第52-54页 |
| 4.1.4 主动模式轨迹跟踪控制仿真与试验 | 第54-58页 |
| 4.2 被动模式全柔顺控制 | 第58-63页 |
| 4.2.1 基于摩擦模型的前馈力矩补偿柔顺控制 | 第59-60页 |
| 4.2.2 被动模式柔顺控制仿真 | 第60-63页 |
| 4.3 小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
