基于电子差速自动导引物流车研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 AGV研究状况 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国内外自动导引车发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 自动导引车的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 课题研究的内容及关键技术 | 第10-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 AGV整车方案设计 | 第13-29页 |
| 2.1 轮毂电机方案设计 | 第13-19页 |
| 2.1.1 电机选型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 电机方案分析 | 第14-19页 |
| 2.2 导引方案设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 常见导引方式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 常见导引方式原理分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 导引方式选择 | 第21-23页 |
| 2.3 AGV系统总体构成 | 第23-24页 |
| 2.3.1 轮系机构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 整车架构设计 | 第24页 |
| 2.4 控制器设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 控制器总体构成 | 第25页 |
| 2.4.2 主控制模块 | 第25-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 AGV软件设计 | 第29-41页 |
| 3.1 整车控制策略 | 第29-30页 |
| 3.2 AGV的差速模型 | 第30-34页 |
| 3.2.1 转向原理 | 第30页 |
| 3.2.2 电子差速系统主控制模块算法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 基于滑移率的辅助控制器 | 第32-34页 |
| 3.3 模糊PI控制器的设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 模糊PI转速环设计 | 第35页 |
| 3.3.2 模糊PI控制设计 | 第35-38页 |
| 3.4 软件控制 | 第38-40页 |
| 3.4.1 整车控制 | 第38页 |
| 3.4.2 底层驱动程序结构 | 第38-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 试制与实验 | 第41-49页 |
| 4.1 实验平台 | 第41-42页 |
| 4.2 外转子无刷直流电机 | 第42-45页 |
| 4.2.1 样机本体 | 第42-43页 |
| 4.2.2 样机空载试验 | 第43页 |
| 4.2.3 负载实验 | 第43-45页 |
| 4.3 电子差速转向实验 | 第45-47页 |
| 4.3.1 磁带铺设 | 第45页 |
| 4.3.2 磁传感器实验 | 第45-46页 |
| 4.3.3 直行时的左右车轮一致性 | 第46-47页 |
| 4.3.4 差速转向 | 第47页 |
| 4.4 导引实验 | 第47-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 全文总结 | 第49页 |
| 5.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
