基于序单开链法的并联机器人动态静力分析程序化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-10页 |
| ·并联机器人概述及其应用 | 第7-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机构动力学的国内外研究现状与趋势 | 第10-14页 |
| ·现代机构动力学 | 第10-11页 |
| ·并联机器人动力学分析主要建模方法 | 第11-14页 |
| ·并联机器人机构动力分析研究发展趋势 | 第14页 |
| ·课题来源、研究内容与目标 | 第14-16页 |
| 第2章 基础理论以及动力学分析程序化实现的思路 | 第16-25页 |
| ·基本原理 | 第16-19页 |
| ·基本运动链 | 第16页 |
| ·单开链约束度Δ_j | 第16-17页 |
| ·运动链(KC) | 第17页 |
| ·机构的耦合度κ | 第17页 |
| ·动力学分析基本原理 | 第17-18页 |
| ·动力学分析方程(牛顿——欧拉方程) | 第18-19页 |
| ·序单开链法动力学分析的原理框图 | 第19-20页 |
| ·序单开链法的动力学分析一般过程 | 第20-23页 |
| ·建立序单开链单元程序模块库的思想以及程序化实现 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 并联机器人单开链单元模型与数据库的建立 | 第25-46页 |
| ·常见单开链单元动力学模型的建立与程序化 | 第25-45页 |
| ·Δ_j=0单开链的动态静力分析与程序化 | 第25-35页 |
| ·Δ_j<0单开链的动态静力分析与程序化 | 第35-40页 |
| ·Δ_j>0单开链的动态静力分析与程序化 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 并联机器人机构动力学分析程序化 | 第46-57页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·机构简介以及结构分解 | 第46-47页 |
| ·动力分析 | 第47-52页 |
| ·Δ_j<0单开链的动态静力分析 | 第47-49页 |
| ·Δ_j=0单开链的动态静力分析 | 第49-50页 |
| ·动态静力分析相容性方程的建立与求解 | 第50-52页 |
| ·机构动力分析程序化 | 第52-53页 |
| ·实例分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第63页 |
