| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机器人发展与应用简介 | 第10-14页 |
| 1.3 性能工作空间概述 | 第14页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第 2 章 3-1-1-1 布局 6-PSS 并联机器人的位置和工作空间分析 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 3-1-1-1 布局 6-PSS 并联机器人的结构布局描述 | 第16-18页 |
| 2.2.1 机构的结构布局简介 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机构的坐标系设定 | 第18页 |
| 2.3 3-1-1-1 布局 6-PSS 并联机器人位置反解的解析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 位置反解求解 | 第19-21页 |
| 2.3.2 反解计算实例 | 第21-22页 |
| 2.4 正交型 6DOF并联机器人的位置正解分析 | 第22-27页 |
| 2.4.1 位置正解分析 | 第22-25页 |
| 2.4.2 位置正解实例 | 第25-27页 |
| 2.5 3-1-1-1 布局 6-PSS 并联机器人的工作空间分析 | 第27-36页 |
| 2.5.1 工作空间的影响因素 | 第27-28页 |
| 2.5.2 工作空间的求解方法 | 第28-30页 |
| 2.5.3 位置工作空间分析 | 第30-32页 |
| 2.5.4 姿态工作空间分析 | 第32-33页 |
| 2.5.5 机构参数的影响 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人运动学性能及其性能工作空间分析 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 运动学各向同性性能和运动学性能工作空间的分析 | 第37-52页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵和运动学各向同性性能指标确定 | 第37-39页 |
| 3.2.2 各向同性性能指标在工作空间内的分布 | 第39-42页 |
| 3.2.3 速度各向同性取值与工作空间的关系 | 第42-48页 |
| 3.2.4 运动学性能工作空间 | 第48-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 机器人静力学性能及其性能工作空间分析 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 静力学各向同性性能和静力学性能工作空间分析 | 第54-69页 |
| 4.2.1 力雅克比矩阵和静力学各向同性性能指标确定 | 第54-56页 |
| 4.2.2 各向同性性能指标在工作空间内的分布 | 第56-60页 |
| 4.2.3 力各向同性取值与工作空间的关系 | 第60-64页 |
| 4.2.4 静力学性能工作空间 | 第64-69页 |
| 4.3 运动学-静力学性能工作空间分析 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 机器人三维模型设计及动画仿真 | 第73-84页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 三维建模 | 第73-75页 |
| 5.3 运动学仿真 | 第75-83页 |
| 5.3.1 三维模型的导入 | 第75-76页 |
| 5.3.2 添加约束和驱动 | 第76-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
