| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第12-19页 |
| 1.2.1 动力定位技术发展 | 第12-16页 |
| 1.2.2 离散系统控制方法的发展 | 第16-19页 |
| 1.3 课题的研究内容及方法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 船舶及海洋环境模型的建立 | 第23-46页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 船舶数学模型的建立 | 第24-35页 |
| 2.2.1 船舶的运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 船舶的动力学模型 | 第26-34页 |
| 2.2.3 离散化船舶运动模型 | 第34-35页 |
| 2.3 海洋环境干扰力模型 | 第35-41页 |
| 2.3.1 海风干扰力模型 | 第35-37页 |
| 2.3.2 海浪干扰力模型 | 第37-40页 |
| 2.3.3 海流数学模型 | 第40-41页 |
| 2.4 仿真试验 | 第41-45页 |
| 2.4.1 静水中船舶运动仿真试验 | 第41-43页 |
| 2.4.2 环境干扰下船舶运动仿真试验 | 第43-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 动力定位船舶离散非线性观测器的设计 | 第46-79页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 动力定位船舶离散观测器模型的建立 | 第47-49页 |
| 3.2.1 用于观测器的环境模型 | 第47-48页 |
| 3.2.2 船舶运动离散数学模型 | 第48-49页 |
| 3.3 离散非线性观测器设计 | 第49-78页 |
| 3.3.1 静水中动力定位船舶离散观测器设计 | 第50-54页 |
| 3.3.2 考虑低频干扰的动力定位船舶离散观测器设计 | 第54-59页 |
| 3.3.3 考虑高频干扰的动力定位船舶离散观测器设计 | 第59-67页 |
| 3.3.4 带有加速度反馈的动力定位船舶离散观测器设计 | 第67-78页 |
| 3.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 环境自适应船舶定位离散控制器的设计 | 第79-115页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 环境自适应动力定位船舶离散控制器 | 第80-98页 |
| 4.2.1 船舶状态离散观测器设计 | 第81页 |
| 4.2.2 基于侧推力最小原则的环境自适应动力定位离散控制器设计 | 第81-98页 |
| 4.3 区域位置保持控制策略 | 第98-109页 |
| 4.3.1 环境补偿器设计 | 第99页 |
| 4.3.2 鲁棒离散非线性模型预测控制器设计 | 第99-106页 |
| 4.3.3 仿真试验 | 第106-109页 |
| 4.4 环境自适应区域位置保持控制器设计 | 第109-114页 |
| 4.4.1 环境最优艏向的获得 | 第109页 |
| 4.4.2 环境自适应船舶区域位置保持控制器 | 第109-111页 |
| 4.4.3 仿真试验 | 第111-114页 |
| 4.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第5章 动力定位船舶多任务控制器设计 | 第115-135页 |
| 5.1 引言 | 第115-116页 |
| 5.2 运输模式下的高速循迹离散控制器设计 | 第116-122页 |
| 5.2.1 高速循迹下离散非线性观测器设计 | 第117-118页 |
| 5.2.2 观测器稳定性分析 | 第118页 |
| 5.2.3 导引系统设计 | 第118-120页 |
| 5.2.4 船舶高速循迹控制器设计 | 第120-122页 |
| 5.3 动力定位控制器设计 | 第122-125页 |
| 5.3.1 观测器设计及稳定性分析 | 第122-123页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第123-125页 |
| 5.4 高速循迹模式到DP模式的过渡控制器设计 | 第125-126页 |
| 5.5 单点系泊定位控制器设计 | 第126-128页 |
| 5.5.1 观测器设计 | 第126-127页 |
| 5.5.2 控制器设计 | 第127-128页 |
| 5.6 DP模式到SPM模式的过渡控制器设计 | 第128-129页 |
| 5.7 仿真试验 | 第129-134页 |
| 5.8 本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 附录 | 第152-153页 |
| 附录A: 求解偏微分方程组代码 | 第152-153页 |
| 附录B: 某型油轮水动力参数 | 第153页 |
