机器人制孔压紧力研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 自动化制孔技术 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外自动化制孔技术 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内自动化制孔技术 | 第15-17页 |
| 1.3 研究背景和现状 | 第17-19页 |
| 1.4 研究总体框架 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人制孔系统 | 第21-32页 |
| 2.1 系统总体布局 | 第21页 |
| 2.2 机械系统 | 第21-28页 |
| 2.2.1 工业机器人 | 第21-23页 |
| 2.2.2 AGV移动平台 | 第23-24页 |
| 2.2.3 末端执行器 | 第24-27页 |
| 2.2.4 激光跟踪仪 | 第27-28页 |
| 2.3 控制系统 | 第28-29页 |
| 2.4 软件系统 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 制孔系统动刚度压紧力分析 | 第32-43页 |
| 3.1 制孔系统理论建模 | 第32-34页 |
| 3.1.1 机器人建模 | 第32-33页 |
| 3.1.2 末端执行器简化 | 第33页 |
| 3.1.3 加工工件简化 | 第33-34页 |
| 3.2 制孔系统动刚度 | 第34-39页 |
| 3.3 制孔系统仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 叠层工件制孔压紧力分析 | 第43-57页 |
| 4.1 毛刺的产生 | 第43-44页 |
| 4.2 层间毛刺和层间间隙 | 第44-45页 |
| 4.3 压紧力和叠层间隙 | 第45-48页 |
| 4.4 叠层间隙有限元仿真 | 第48-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 叠层工件制孔压紧力预测 | 第57-70页 |
| 5.1 响应面设计 | 第57-58页 |
| 5.2 试验分析 | 第58-63页 |
| 5.3 实验验证 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
